[发明专利]速度环控制参数的整定方法及电机控制单元

权利要求书

1.一种速度环控制参数的整定方法，其特征在于，所述整定方法用于确定速度环开环截止频率ω_sc以及系数u的目标值；

依次得到L组整定参数；其中，所述L为大于预设数值的整数；每组整定参数包括一个速度环开环截止频率ω_sc值以及一个系数u；

分别得到所述L组整定参数所对应的速度误差；

得到所述L组整定参数所对应的速度误差的最小值；

将所述速度误差的最小值所对应的速度环开环截止频率ω_sc以及系数u的值作为所述速度环开环截止频率ω_sc以及系数u的目标值。

2.根据权利要求1所述的速度环控制参数的整定方法，其特征在于，所述依次得到L组整定参数，具体包括：

获取所述速度环开环截止频率ω_sc的第一初值以及所述系数u的第二初值；

针对所述第一初值，将所述第二初值依次递增至所述系数u的最大值；

增大速度环开环截止频率ω_sc的值，并针对增大后的所述速度环开环截止频率ω_sc，将所述第二初值依次递增至所述系数u的最大值；其中，递增得到的各系数u与对应的速度环截止频率ω_sc分别构成一组整定参数；

重复执行所述增大速度环开环截止频率ω_sc的值，并针对增大后的所述速度环开环截止频率ω_sc，将所述第二初值依次递增至所述系数u的最大值，直到得到所述L组整定参数。

3.根据权利要求2所述的速度环控制参数的整定方法，其特征在于，在所述重复执行所述增大速度环开环截止频率u的值，并针对增大后的所述速度环开环截止频率u，将所述第二初值依次递增至所述系数u的最大值，直到得到所述L组整定参数中，还包括：

当所述速度环开环截止频率ω_sc为最大值时，将得到的整定参数作为所述L组整定参数。

4.根据权利要求2所述的速度环控制参数的整定方法，其特征在于，在所述重复执行所述增大速度环开环截止频率ω_sc的值，并针对增大后的所述速度环开环截止频率ω_sc，将所述第二初值依次递增至所述系数u的最大值，直到得到所述L组整定参数中，还包括：

当检测到预设条件时，将检测到所述预设条件时得到的整定参数作为所述L组整定参数。

5.根据权利要求4所述的速度环控制参数的整定方法，其特征在于，所述预设条件为电机异响或者反馈电流大于预设电流值。

6.根据权利要求5所述的速度环控制参数的整定方法，其特征在于，所述预设电流值为预设倍数的稳定电流值。

7.根据权利要求6所述的速度环控制参数的整定方法，其特征在于，所述预设倍数大于等于1.2小于且等于1.3。

8.根据权利要求1所述的速度环控制参数的整定方法，其特征在于，所述分别得到所述L组整定参数所对应的速度误差，具体包括：

针对每组整定参数，输入正弦波速度指令，并计算得到P个时刻下的速度误差的绝对值之和，将所述绝对值之和作为所述速度误差；其中，所述P为大于1的整数。

9.根据权利要求8所述的速度环控制参数的整定方法，其特征在于，所述正弦波的频率大于等于1赫兹且小于等于300赫兹，幅值大于等于电机额定转速的1％且小于等于所述电机额定转速的10％。

10.一种电机控制单元，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至9中任一项所述的速度环控制参数的整定方法。