[发明专利]毫米波扫描设备标定的方法及设备

说明书

本发明公开了一种毫米波扫描设备标定的方法及设备，属于无人驾驶技术领域。方法包括：获取毫米波数据，毫米波数据包括目标区域内运动物体的相对速度和目标区域中至少两个地物要素在毫米波坐标系中的第一坐标；根据运动物体的相对速度、运动物体的第一速度和毫米波扫描设备的第二速度，确定毫米波扫描设备的延迟时间；根据毫米波扫描设备的延迟时间，修正至少两个地物要素的第一坐标，得到至少两个地物要素的第二坐标；根据至少两个地物要素的第二坐标和激光点云数据中至少两个地物要素的第三坐标，确定毫米波扫描设备的偏移位姿，以标定毫米波扫描设备。本发明通过基于时间延迟标定后的毫米波数据进行计算，从而提高了标定的准确性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种毫米波扫描设备标定的方法及设备。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶车辆可以安装激光扫描设备和毫米波扫描设备，在行驶过程中，无人驾驶车辆可以通过激光扫描设备扫描周围环境，以获取周围环境的中障碍物的位置，同时，无人驾驶车辆通过毫米波扫描设备扫描周围环境，以获取周围环境中运动物体的相对速度和坐标。无人驾驶车辆可以根据该周围环境中障碍物的位置，避开周围环境中的障碍物行驶，同时结合运动物体的相对速度与坐标，及时调整行车方向和车速，进一步保证行车安全。然而，该激光扫描设备的激光坐标系和毫米波扫描设备的毫米波坐标系之间存在一定偏移位姿，该偏移位姿包括偏移位置和偏移角度，使得无人驾驶车辆无法准确结合周围环境的障碍物和运动物体。因此，使用毫米波扫描设备之前，还需对该毫米波扫描设备进行标定。

目前，对毫米波扫描设备进行标定的过程为：通常在标定场中搭建静止的标识物，并在标识物中设置多个位置明显的标定点，从而建立包括多个标定点的标定场；分别建立以激光扫描设备为坐标原点的激光坐标系，和以毫米波扫描设备为坐标原点的毫米波坐标系。通过毫米波扫描设备扫描该标定场，当扫描到标定场中的标识物时，由于该标识物静止，毫米波扫描设备仅获取该标识物中多个标定点在毫米波坐标系中的坐标，得到一帧毫米波数据，该帧毫米波数据包括多个标定点在毫米波坐标系中的坐标。同时，通过激光扫描设备扫描该标定场，得到一帧激光点云数据，该帧激光点云数据包括该标识物的表面点在激光坐标系中的坐标集合，从该坐标集合中选取毫米波数据中每个标定点在激光坐标系中的坐标。根据每个标定点在激光坐标系中的坐标，以及该标定点在毫米波坐标系中的坐标，通过SVD(Singular Value Decomposition，奇异值分解)等算法，计算毫米波坐标系相对于激光坐标系的偏移位姿，该偏移位姿包括毫米波坐标系相对于激光坐标系的偏移位置和偏移角度；其中，该偏移角度为毫米波坐标系的x轴(毫米波扫描设备正前方)与激光坐标系的x轴(激光扫描设备正前方)之间的夹角。通过该偏移位姿，对毫米波扫描设备进行标定，以使毫米波坐标系和激光坐标系的坐标一致。

在实现本发明的过程中，我们发现相关技术至少存在以下问题：

实际应用时，毫米波扫描设备主要应用于动态环境中，毫米波扫描设备计算动态环境中运动物体的相对速度时需要一定的时间，使得该毫米波数据中往往存在因时间延时而产生的误差。而上述方法是基于静止的标识物进行标定，将标定后的毫米波扫描设备应用到动态的环境中时，该毫米波坐标系与激光坐标系之间仍存在误差，从而导致标定不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种毫米波扫描设备标定的方法及设备，可以解决相关技术中标定不准确的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供一种毫米波扫描设备标定的方法，所述方法包括：

获取毫米波数据，所述毫米波数据包括目标区域内运动物体的相对速度和所述目标区域中至少两个地物要素在毫米波坐标系中的第一坐标；

根据所述运动物体的相对速度、所述运动物体的第一速度和毫米波扫描设备的第二速度，确定所述毫米波扫描设备的延迟时间；

根据所述毫米波扫描设备的延迟时间，修正所述至少两个地物要素的第一坐标，得到所述至少两个地物要素的第二坐标；