[发明专利]一种舵机间隙测量方法及系统

权利要求书

1.一种舵机间隙测量方法，其特征在于，所述舵机的转轴安装有速度传感器，所述舵机的输出端连接有位置传感器，所述方法包括：

获取所述速度传感器采集舵机的第一测量数据；

获取所述位置传感器采集舵机的输出轴的第二测量数据；

根据所述第一测量数据确定所述舵机的旋转角速度信息；

根据所述第二测量数据确定所述舵机的输出轴的偏转角度数据；

根据所述旋转角速度信息确定所述舵机的输出轴的理论角度数据；

根据所述偏转角度数据和所述理论角度数据确定所述舵机的间隙值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角速度信息确定所述舵机的输出轴的理论角度数据，包括：

对速度传感器的测量数据进行数据处理得到转轴的旋转角速度信息，并计算得到其折合到舵机输出轴端的理论角度，计算公式为：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏转角度数据和所述理论角度数据确定所述舵机的间隙值，包括：

舵机理论角度的旋转方向在第一时刻t1发生改变，此时理论角度为第一理论角度θ_t1；

在第二时刻t2，舵机实际旋转方向发生改变，此时理论角度为第二理论角度θ_t2；

将第一时刻t1和第二时刻t2之间的时间差(t2-t1)时刻内舵机理论角度的变化量为Δθ，将所述变化量作为舵机的间隙值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一时刻t1和第二时刻t2之间的时间差(t2-t1)时刻内舵机理论角度的变化量为Δθ，将所述变化量作为舵机的间隙值，包括：

将第一时刻t1和第二时刻t2之间的时间差(t2-t1)时刻内舵机理论角度的变化量为Δθ，重复进行多次测量，将变化量的平均值作为舵机的间隙值。

5.一种舵机间隙测量系统，其特征在于，包括速度传感器、位置传感器、通信接口、舵机控制器以及上位机，

所述速度传感器用于采集待测舵机的旋转角速度数据并通过所述通信接口上传至所述上位机；

所述位置传感器用于采集所述待测舵机的输出轴的偏转角度数据并通过所述通信接口上传至所述上位机；

所述舵机控制器用于根据所述上位机控制信息向所述待测舵机发送控制指令控制所述待测舵机进行测量运行；

所述上位机根据所述旋转角速度数据和所述偏转角度数据确定所述舵机的间隙值。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括丝杠及曲杆，所述丝杠一端用于连接所述待测舵机的输出轴，所述丝杠的滑块与所述曲杆连接。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括舵片，所述舵片安装在所述曲杆上。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述位置传感器为角位移传感器。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括联轴器，所述联轴器用于将所述丝杠与所述待测舵机的输出轴连接。