[发明专利]龙门式剪叉抓取机械手

权利要求书

1.龙门式剪叉抓取机械手，包括龙门竖架、移动横梁和移动滑座，其特征在于：所述龙门竖架为上部设有顶部梁体的两侧立架式结构，所述移动横梁架装在顶部梁体上，所述龙门竖架后端设有固定梁架，所述固定梁架上安装有与移动横梁两端连接的X轴皮带驱动机构，所述移动横梁通过X轴皮带驱动机构实现在顶部梁体上的X轴方向直线运动；所述移动横梁上安装有Y轴皮带驱动机构，所述移动滑座通过直线滑轨装置安装在移动横梁上，所述移动滑座通过Y轴皮带驱动机构实现在移动横梁上的Y轴方向直线运动；所述移动滑座上部设有Z轴皮带驱动机构，所述移动滑座下部连接有伸缩剪叉机构，所述伸缩剪叉机构下部连接有底部装载框装置，所述底部装载框装置通过Z轴皮带驱动机构并在伸缩剪叉机构导向作用下实现Z轴方向直线运动；

所述Y轴皮带驱动机构包括第二减速电机装置、第二驱动带轮和第二驱动皮带，所述第二减速电机装置固定安装在移动横梁端部，所述第二驱动带轮设在第二减速电机装置输出端，第二驱动皮带通过支撑轮安装在移动横梁上并通过第二驱动带轮驱动，第二驱动皮带带体上也固定安装有与移动滑座固定连接的驱动连板；

所述Z轴皮带驱动机构包括第三减速电机装置、第三驱动带轮、第三驱动皮带、多槽皮带轮、左提拉皮带条、右提拉皮带条和变向导轮装置，所述移动滑座为方框式结构，所述第三减速电机装置和多槽皮带轮相邻固定安装在移动滑座上部，所述移动滑座左右两侧均设有变向导轮装置，第三减速电机装置通过其端部设有第三驱动带轮与多槽皮带轮连接，左提拉皮带条和右提拉皮带条的一端均分别固定绕装在多槽皮带轮的不同轮槽中，左提拉皮带条和右提拉皮带条的另一端均绕过移动滑座上的变向导轮装置分别与底部装载框装置的左右两侧固定连接；

所述左提拉皮带条与右提拉皮带条在多槽皮带轮的槽位上的绕装方向相反。

2.根据权利要求1所述的龙门式剪叉抓取机械手，其特征在于：所述顶部梁体上设有轮轨装置，所述移动横梁两端设有横梁滚轮机构，所述横梁滚轮机构可在轮轨装置上进行滚动。

3.根据权利要求1所述的龙门式剪叉抓取机械手，其特征在于：所述X轴皮带驱动机构包括第一减速电机装置、长轴皮带传动机构、驱动长轴、第一驱动带轮和第一驱动皮带，所述第一减速电机装置固定安装在固定梁架上，所述第一减速电机装置通过长轴皮带传动机构与驱动长轴连接，所述驱动长轴两端固定在龙门竖架两侧，驱动长轴两端均设有第一驱动带轮，所述第一驱动皮带通过支撑轮安装在两侧顶部梁体上并通过第一驱动带轮驱动，两侧第一驱动皮带带体上均固定安装有与移动横梁端部固定连接的驱动连板。

4.根据权利要求1所述的龙门式剪叉抓取机械手，其特征在于：所述底部装载框装置上还设有光电位置检测装置。

5.根据权利要求1所述的龙门式剪叉抓取机械手，其特征在于：所述底部装载框装置为侧部开口式结构，所述底部装载框装置内部下侧设有双伸货叉装置。