[发明专利]一种制动方法、制动单元和机器人

权利要求书

1.一种制动方法，其特征在于，包括：

获取电机制动时产生的再生能量的属性；

根据所述再生能量的属性，分级开启制动单元中的制动电阻，以消耗所述再生能量；

其中，根据所述再生能量的属性，分级开启制动单元中的制动电阻，以消耗所述再生能量，包括：

根据母线电压超限时间的长短，确定开启所述制动单元中制动电阻的数量，以加快所述再生能量的消耗，其中，所述母线电压超限时间为采样直流母线电压超过设定母线电压阈值的时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据母线电压超限时间的长短，确定开启所述制动单元中制动电阻的数量包括：

根据所述母线电压超限时间的长短，及采集的当前环境温度，确定开启所述制动单元中制动电阻的数量和顺序。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述母线电压超限时间的长短，及采集的当前环境温度，确定开启所述制动单元中制动电阻的数量和顺序，包括：

在采集的当前环境温度值在不同设定温度范围内时，根据所述母线电压超限时间的长短和设定制动开启时间阈值，确定开启所述制动单元中制动电阻的数量和顺序。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定开启所述制动单元中制动电阻的数量和顺序之后，还包括：

若所述母线电压维持正常的时间大于设定制动关闭时间阈值，则关闭所述制动单元，其中所述设定制动开启时间阈值大于所述设定制动关闭时间阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述再生能量的属性，分级开启制动单元中的制动电阻，包括：

判断所述制动单元是否存在频繁开启和关闭的情况；

若是，则逐步缩短所述设定制动开启时间阈值和所述设定制动关闭时间阈值，以保证所述电机的电源系统具有更好的动态性能。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电机制动时产生的再生能量的属性，包括：

根据设定周期采集所述电机的直流母线电压；

根据所述直流母线电压，获取所述直流母线电压连续超过设定母线电压阈值的次数；

根据所述次数和所述设定周期，确定所述采样直流母线电压超过所述设定母线电压阈值的时间。

7.一种制动单元，其特征在于，包括：

使能触发电路，用于根据电机的供电电源，对设定母线电压阈值进行设置，并在采集的所述电机的直流母线电压大于所述设定母线电压阈值时，产生触发使能信号；

微控制电路，与所述使能触发电路连接，用于获取所述触发使能信号，根据所述触发使能信号，确定电机制动时产生的再生能量的属性，根据所述再生能量的属性，发送分级开启所述制动单元中的制动电阻的指令，

其中根据所述再生能量的属性，发送分级开启所述制动单元中的制动电阻的指令，包括：根据母线电压超限时间的长短，确定开启所述制动单元中制动电阻的数量，并发送开启制动电阻的数量的指令，所述母线电压超限时间为采样直流母线电压超过设定母线电压阈值的时间；

制动电路，与所述微控制电路连接，用于在接收到所述指令后，分级开启所述制动单元中的制动电阻，以消耗所述再生能量。

8.根据权利要求7所述的制动单元，其特征在于，还包括：

强制风冷电路，与所述微控制电路连接，用于在接收到制冷启动指令后，开启所述强制风冷电路中的风扇，以降低所述制动单元的温度，其中所述微控制电路根据所述制动单元的工作状态和/或当前温度，发送所述制冷启动指令。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求7和8任一所述的制动单元。