[发明专利]控制无人机锁桨方法、装置、存储介质及无人机在审
| 申请号： | 201710859840.7 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN107491084A | 公开（公告）日： | 2017-12-19 |
| 发明（设计）人： | 杨冰;鄢胜峰;陶恕;陈风虎;余士雄;喻畅;陈浩;匡昊盾;张冬林;曾小玉;吴倩 | 申请（专利权）人： | 湖南基石信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 无人机 方法 装置 存储 介质 | ||
1.一种控制无人机锁桨方法，其特征在于，包括：
检测无人机的当前姿态角；
在检测到的所述当前姿态角达到预设条件时，自检测到所述当前姿态角达到预设条件时开始计时；
当计时时间达到预定时间时，控制所述无人机的螺旋桨锁定。
2.根据权利要求1所述的控制无人机锁桨方法，其特征在于，所述预设条件包括：横滚角或俯仰角角度大于或等于60°。
3.根据权利要求1所述的控制无人机锁桨方法，其特征在于，所述预定时间为0.5秒-1秒。
4.根据权利要求1所述的控制无人机锁桨方法，其特征在于，所述检测无人机的当前姿态角步骤包括：获取传感器检测到的参数，对所述参数进行姿态解算得所述姿态角。
5.根据权利要求4所述的控制无人机锁桨方法，其特征在于，所述传感器为惯性传感器，所述参数为姿态参数。
6.一种控制无人机锁桨装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测无人机当前姿态角；
计时模块，用于在所述无人机姿态角达到预设条件时，自检测到所述当前姿态角达到预设条件时开始计时；
控制模块，用于在所述计时时间达到所述预定时间时，控制所述无人机的螺旋桨锁定。
7.根据权利要求6所述的控制无人机锁桨装置，其特征在于，所述预设条件包括横滚角或俯仰角角度大于或等于60°，所述预定时间为0.5秒-1秒。
8.根据权利要求6所述的控制无人机锁桨装置，其特征在于，所述检测模块获取传感器检测到的参数，对所述参数进行姿态解算得所述姿态角；所述传感器为惯性传感器，所述参数为姿态参数。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，完成如权利要求1-5所述的控制无人机锁桨方法。
10.一种无人机，所述无人机上设有存储器和处理器，所述存储器上存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权要求1-5任一条所述的控制无人机锁桨方法。
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