[发明专利]辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人及控制方法

说明书

本发明公开了一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，包括控制器，浮体，设置在浮体上的泵水装置，以及冲刷机构，所述的冲刷机构包括设置在浮体尾部且与所述的泵水装置的出水口连通的集水管，多个固定设置在集水管底部且与所述的集水管连通的冲刷管，以及可转动地设置在集水管端部且与其连通的转向喷嘴，所述的转向喷嘴受驱动转动以改变其出水角度，所述的转向喷嘴设置在所述的集水管一端或者设置在集水管两端。本发明利用旋转的转向喷嘴实现转向，对于流路的改变减少了电磁阀的应用，能有效适用于污水环境，减少因为电磁阀动作受影响带来的弊端，同时，在不需要转向时，转向喷嘴同样能执行挖藕功能，增强设备的整体性。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人及控制方法。

背景技术

目前，由于我国莲藕产业的发展壮大，挖藕机研发的相关单位也在不断增多，市面也呈现了一些挖藕机。但是，多数挖藕机产品存在机器结构笨重、工作不稳定、损藕率高，效率低、造价成本也高等问题，且大部分挖藕机产品以挖掘湖藕(即藕田水深大于200mm)为主，不适宜丘陵地区浅水田藕的采收。

中国专利CN 205961850 U公开了一种新型挖藕机，包括机体；所述机体下方设有浮船；所述机体上设有水泵，水泵的进水口连接有进水管，进水管的末端设有渣水过滤器；所述水泵的出水口设有出水管，出水管的末端连接有喷头装置；所述机体上设置有驱动喷头装置上下移动的操纵杆。

但是，现有的挖藕机一般都需要人工操作，尤其是在转向时，操作困难，需要很大的转弯半径，导致采收效率低下，人工成本增加。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人及控制方法。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，包括控制器，浮体，设置在浮体上的泵水装置，以及冲刷机构，所述的冲刷机构包括设置在浮体尾部且与所述的泵水装置的出水口连通的集水管，多个固定设置在集水管底部且与所述的集水管连通的冲刷管，以及可转动地设置在集水管端部且与其连通的转向喷嘴，所述的转向喷嘴受驱动转动以改变其出水角度，所述的转向喷嘴设置在所述的集水管一端或者设置在集水管两端。

所述的转向喷嘴为L型，其可旋转的固定设置在所述的集水管端部，在所述的集水管上固定设置有与所述的转向喷嘴传动连接的转向电机，所述的转向电机与控制器通讯连结。

所述的集水管包括中间的固定段以及沿其轴向设置在固定端一端或两端且与固定端保持连通的旋转段，所述的转向喷嘴设置在所述的旋转段上且与其连通，在所述的集水管的固定段上设置有转向电机，所述的转向电机与所述的旋转段传动连接以驱动旋转段转动并带动转向喷嘴转动。

还包括固定设置在浮体上的且与控制器通讯连接的水位感测机构，所述的浮体后端固定设置有定位架，所述的冲刷装置固定设置在活动架上，所述的活动架设置在所述的定位架上且所述的活动架与所述的定位架间设置有导向驱动机构以实现所述的上下移动。

所述的泵水装置包括设置在浮体中部且与所述的控制器通讯连结的发动机，与所述的发动机传动连接的涡流式水泵，所述的水泵的进水口侧设置有进水格栅，所述的水泵的叶轮轴穿出所述的进水格栅并在端部固定设置有绞碎刀片。

浮体中部形成有槽孔，所述的水泵的进水口被定位在所述的槽孔内，水泵的进水口侧设置有与所述的控制器通讯连结的水位传感器。

还包括与所述的水泵固定连接的齿轮箱，所述的水泵的壳体内设置有水封机构，所述的水封机构包括设置在叶轮轴上的动密封环，套设在所述的叶轮轴上且与所述的动密封环顶持接触的静密封环，齿轮箱与壳体的叶轮间的传动轴上设置有外套筒，在外套筒内设置有漏水传感器。

所述泵水装置设置有手控或者与所述的控制器通讯连接的离合机构。