[发明专利]一种智能车立体视觉系统

说明书

本发明提供了一种智能车立体视觉系统，包括视觉装置和与视觉装置相连的视觉处理装置，所述视觉装置为相同的两台摄像机，分别安装于智能车的左右两侧，记为左摄像机和右摄像机，所述视觉处理装置用于对视觉装置进行处理以实现智能车视觉功能，所述视觉处理装置包括标定模块、图像获取模块、立体匹配模块和三维重建模块，所述标定模块用于对相同的两台摄像机进行标定，所述图像获取模块采用经过标定的两台摄像机获取图像，所述立体匹配模块用于从两幅图像中寻找出同一景物点在各自图像平面上的投影点，并计算所述投影点的视差，得到视差图，所述三维重建模块用于根据视差图对三维场景进行重建。本发明有益效果为：实现了智能车立体视觉准确获取。

技术领域

本发明涉及立体视觉技术领域，具体涉及一种智能车立体视觉系统。

背景技术

智能车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

智能车视觉系统靠三维测量技术探测并重构周围场景的空间信息或目标的位置信息，为全局决策系统的路径规划提供必需的路况信息，因此三维测量技术是视觉导航系统理解外部环境的核心。由于外部环境复杂多变且无法预测，空间三维信息的重构也是最具挑战性的技术难点。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种智能车立体视觉系统。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

提供了一种智能车立体视觉系统，包括视觉装置和与视觉装置相连的视觉处理装置，所述视觉装置为相同的两台摄像机，分别安装于智能车的左右两侧，记为左摄像机和右摄像机，所述视觉处理装置用于对视觉装置进行处理以实现智能车视觉功能，所述视觉处理装置包括标定模块、图像获取模块、立体匹配模块和三维重建模块，所述标定模块用于对相同的两台摄像机进行标定，所述图像获取模块采用经过标定的两台摄像机获取图像，所述立体匹配模块用于从两幅图像中寻找出同一景物点在各自图像平面上的投影点，并计算所述投影点的视差，得到视差图，所述三维重建模块用于根据视差图对三维场景进行重建。

本发明的有益效果为：实现了智能车立体视觉的准确获取，提高了智能车的智能化水平。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本发明的结构示意图；

附图标记：

视觉装置1、视觉处理装置2。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

参见图1，本实施例的一种智能车立体视觉系统，包括视觉装置1和与视觉装置1相连的视觉处理装置2，所述视觉装置1为相同的两台摄像机，分别安装于智能车的左右两侧，记为左摄像机和右摄像机，所述视觉处理装置2用于对视觉装置1进行处理以实现智能车视觉功能，所述视觉处理装置2包括标定模块、图像获取模块、立体匹配模块和三维重建模块，所述标定模块用于对相同的两台摄像机进行标定，所述图像获取模块采用经过标定的两台摄像机获取图像，所述立体匹配模块用于从两幅图像中寻找出同一景物点在各自图像平面上的投影点，并计算所述投影点的视差，得到视差图，所述三维重建模块用于根据视差图对三维场景进行重建。

本实施例实现了智能车立体视觉的准确获取，提高了智能车的智能化水平。

优选的，所述对相同的两台摄像机进行标定，采用以下方式进行：

步骤1、确定透镜的畸变模型：