[发明专利]一种水面无人艇自动布放回收系统

说明书

本发明涉及一种水面无人艇自动布放回收系统，所述水面无人艇自动布放回收系统包括一母船，在母船上端面的一端设置有控制台，母船上端面的另一端设置有吊机，吊机的另一端吊装有布放回收装置。本发明的优点在于：本发明水面无人艇自动布放回收系统，该装置是一个通用装置，具有结构简单、操纵方便、精度高、稳定性强等特点；在利用该布放回收系统时，布放回收过程中能够有效防止因为撞击而造成无人艇内部精密仪器无法正常工作的现象发生以及高海况下无人艇在布放回收过程中出现异位的现象；且能够实现水面无人艇的全面自主化，提高布放回收的可操作性。

技术领域

本发明涉及无人艇的布放回收技术领域，特别涉及一种水面无人艇自动布放回收系统。

背景技术

无人艇实际上是水面水下机器人，作为一种尖端的信息收集装置受到各界广泛关注。为了响应工业4.0的号召，近年来无人艇的发展十分迅速。无人艇是勘探、收集和传递水面水下信息的重要装置。无人艇上通常会安装摄像头、传感器和控制器等精密设备。

传统的船艇在布放回收的时候，主要利用绞车和缆绳由船艇内的操作人员进行挂钩和脱钩操作，从而实现传统船艇自母船的布放和回收。但是这种方法效率不高且水面无人艇内没有操作人员，无法进行脱钩与挂钩的工作。例CN 105540457 A专利中描述的装置，需要人工进行吊钩的连接工作，且该装置只适用于岸边布放回收无人艇。

目前，无人艇的布放回收装置大多采用一种笼式结构，先由吊机将放有无人艇的笼子放入水中，无人艇执行完任务之后驶入笼子再进行回收。但是这种传统的笼式结构不能保证在高海况下水面无人艇能够被平稳、高效、精确的进行布放回收。如CN 105905245 A专利中描述的装置，无法保证在高海况下无人艇不会滑动，安全性有待提高；吊放设备的钢材多与海水直接接触，容易腐蚀，在与无人艇产生刚性碰撞时会对二者产生破坏；控制系统与执行系统一体，整个装置较为复杂，不利于系统的维护。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种水面无人艇自动布放回收

系统，以解决上述技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种水面无人艇自动布放回收系统，其创新点在于：所述水面无人艇自动布放回收系统包括一母船，在母船上端面的一端设置有控制台，母船上端面的另一端设置有吊机，吊机的另一端吊装有布放回收装置；

所述布放回收装置包括一刚性框体，所述刚性框体由右框架、前框架、左框架和后框架组成，各框架是由至少两根中轴线与海平面垂直的中空不锈钢钢管构成，且在前框架和后框架上端相邻两中空不锈钢钢管之间设有中空不锈钢钢条；在刚性框体的底部设有支撑刚性框体的底座，在刚性框体的顶部设有横截面为V型结构的顶架，顶架的一侧边通过若干个液压合页与前框架上的中空不锈钢钢条铰接，顶架的另一侧边通过若干个门栓式夹钳与后框架上的中空不锈钢钢条固定连接；在顶架上端面上固定连接有超声波测距仪和电容传感器，且顶架上端面的两端还对称设有吊耳；

在刚性框体两侧的外部底端对称设置有实心圆筒橡胶护舷，实心圆筒橡胶护舷的中轴线与前框架或后框架中的中空不锈钢钢管的中轴线垂直，且在底座的内部还设置有填充式橡胶护舷；在刚性框体的右框架之间设置有固定门架，在刚性框体的左框架之间设置有伸缩门架以及自动门架；

所述自动门架包括置于左框架中空不锈钢钢管内部上端面的从动滑轮固定架，且在从动滑轮固定架中安装有从动滑轮；在左框架中控不锈钢钢管内部的底部依次设置有主动滑轮、控制盒以及驱动主动滑轮的直流防水电机，且主动滑轮与从动滑轮通过皮带连接，在左框架中控不锈钢钢管的内侧壁还设置有限位开关传感器；所述伸缩门架还包括移动块，移动块通过皮带连接器与皮带连接，且两移动块之间通过伸缩门架连接；

所述控制盒内设置有电源模块、无线接收装置、控制器和驱动模块，电源模块为无线接收装置、控制器和驱动模块供电，当无线接收装置接收到无线信号之后，将该信号传送给控制器，控制器控制驱动模块驱动直流防水电机转动。