[发明专利]车道线检测方法及系统

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

从道路图像中选择道路区域作为第一感兴趣区域；

将所述第一感兴趣区域划分为弯道区域和直道区域；

针对所述直道区域进行直线车道线检测，并从检测到的直线车道线中确定车辆当前车道所对应的直道区域当前车道线；

针对所述弯道区域，基于所述直道区域当前车道线确定待拟合区域，在所述待拟合区域内进行曲线拟合，确定车辆当前车道所对应的弯道区域当前车道线；

所述待拟合区域包括在所述弯道区域内相对于车辆当前车道的中线等距离偏移的第一待拟合区域和第二待拟合区域，且所述弯道区域当前车道线位于所述待拟合区域内；

所述针对所述弯道区域，基于所述直道区域当前车道线确定待拟合区域包括：

在所述弯道区域内确定矩形的第二感兴趣区域；

在所述第二感兴趣区域内，基于所述直道区域当前车道线确定道路中线，所述道路中线是车辆当前车道的中线；

将所述道路中线进行分别向左和向右进行偏移和扩展，分别获得所述第一待拟合区域和第二待拟合区域；

所述在所述弯道区域内确定矩形的第二感兴趣区域包括：

子步骤501：计算所述直道区域当前车道线与所述弯道区域和直道区域之间的分界线的交点，所述交点包括左交点和右交点；

子步骤502：根据所述左交点的横坐标P_l和右交点的横坐标P_r确定当前车道的宽度d；

子步骤503：根据横坐标P_l-d/2和横坐标P_r+d/2所限定的宽度在所述弯道区域内确定矩形的第二感兴趣区域。

2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，还包括：

对所述直道区域进行纵向拉伸。

3.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述针对所述直道区域进行直线车道线检测，并从检测的直线车道线中确定车辆当前车道所对应的直道区域当前车道线包括：

对所述直道区域进行逐行扫描，找到所述直道区域内的所有线段；

设定第一阈值范围，将长度在所述第一阈值范围内的线段设定为第一有效线段；

针对所述第一有效线段，利用霍夫变换进行直线车道线检测；

将检测到的直线车道线中最靠近所述直道区域中心的两条直线车道线确定为所述直道区域当前车道线。

4.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述在所述第二感兴趣区域内，基于所述直道区域当前车道线确定道路中线，所述道路中线是车辆当前车道的中线包括：

子步骤504：对所述第二感兴趣区域进行逐行扫描，找到所述第二感兴趣区域内的所有线段，设定第二阈值范围，将长度在所述第二阈值范围内的线段设定为第二有效线段；

子步骤505：将所述第二感兴趣区域从上到下划分为多个矩形的子区域；

子步骤506：在每个子区域内，针对所述第二有效线段，利用霍夫变换进行直线检测，计算检测到的直线或其延长线与其所在子区域的上边界的交点和下边界的交点；

子步骤507：针对最下方的子区域，在所述弯道区域和直道区域之间的分界线上，分别以所述左交点和右交点为基准点，确定与所述基准点距离最近的两个下边界的交点的坐标P_bl和P_br及其所在直线与上边界的交点的坐标P_tl和P_tr，并计算两个下边界的交点的中点坐标P_m；

子步骤508：针对其余的每个子区域，分别以所获得的上边界的交点的坐标P_tl和P_tr为基准点，重复子步骤507，依次获得其余的每个子区域所对应的中点坐标；

子步骤509：依次连接各个中点，得到道路中线。