[发明专利]一种磁吸附管道机器人

权利要求书

1.一种磁吸附管道机器人，包括主体结构和底部控制装置，其特征在于，还包括两个履带式移动机构和设置于所述履带式移动机构内部的磁吸附装置，所述两个履带式移动机构通过连接件（9）连接在所述主体结构两侧，

所述履带式移动机构由履带（1）周向包覆两块侧板（34）组成架构，内部设置固定在侧板（34）边缘上的减速电机（19）、驱动轮（17）、引导轮（26）、张紧轮（29）和承重轮（20，24，31），所述驱动轮（17）的驱动轮轴（18）与提供动力的减速电机（19）的减速器输出轴（53）连接，所述驱动轮（17）与所述引导轮（26）在所述侧板（34）的两端相对设置，所述张紧轮（29）设置在所述引导轮（26）的一侧，所述承重轮（20，24，31）分布设置；

所述磁吸附装置包括固定在所述侧板（34）上的磁块安装板（23）和固定在所述磁块安装板（23）上的磁块（22），所述磁块（22）面向所述履带（1）一侧，所述承重轮（20，24）设置于所述磁块安装板（23）的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸附管道机器人，其特征在于，所述磁块（22）与所述履带之间的间距为1~1.5mm。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人磁吸附履带结构，其特征在于，还包括与所述减速电机（19）连接的H桥换向控制装置（30）。

4.根据权利要求1所述的一种磁吸附管道机器人，其特征在于，所述底部控制装置包括主板（15）和固定在所述主板（15）上的测厚装置，所述测厚装置包括测厚仪（40）、电动推杆（42）和拉力传感器（44），所述测厚仪（40）连接有和测厚仪探头（46），所述电动推杆（42）的推杆头（43）套接于所述测厚仪探头（46）上。

5.根据权利要求4所述的一种磁吸附管道机器人，其特征在于，所述底部控制装置还包括固定在所述主板（15）上的超声波探测仪（51）。

6.根据权利要求1所述的一种磁吸附管道机器人，其特征在于，所述主体结构包括设置于所述主体结构前端的前摄像头（13）和设置于所述主体结构后端的后摄像头（32），所述前摄像头（13）设置于前罩（12）内，所述后摄像头（32）设置于后罩（2）内。

7.根据权利要求4所述的一种磁吸附管道机器人，其特征在于，所述主板（15）上还设置有云台，所述云台包括云台底壳（14）、云台电机（38）、云台外包裹（16）、云台相机包裹（3）、相机（5）、云台灯（7），所述的云台底壳（14）固定在所述主板（15）上；所述的云台外包裹（16）通过下连接件（39）固定在所述云台底壳（14）上；所述的云台相机包裹（3）通过上连接件（4）固定在云台外包裹（16）上；所述的相机（5）固定在所述云台相机包裹（3）内部；所述的云台灯（7）通过云台灯固定架（6）固定在所述云台相机包裹（3）上。