[发明专利]一种接收机自主完好性故障检测及排除方法

权利要求书

1.一种接收机自主完好性故障检测及排除方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、使用全部满足设定条件的可见卫星建立最小二乘方程进行定位，求解用户接收机的位置，计算出各个卫星的定位残差向量

步骤2、计算残差平方和计算伪距误差方差其中n是卫星个数，p是最小二乘定位方程中未知参数个数；

步骤3、将与门限值比较，高于门限则表明存在故障星，进入步骤4，若低于门限则表明无故障星，进入步骤8；

步骤4、计算最小二乘方程的定位矩阵X对应的投影矩阵H；

步骤5、计算最小二乘方程的D统计量；

步骤6、将第i个卫星的D统计量D_i与D统计量门限值对比，如果D_i高于门限值，则第i个卫星为故障星，进入步骤7，如果D_i均小于等于门限值，则进入步骤8；

步骤7、将D_i值最大的卫星设定为不满足设定条件的故障星，返回步骤1；

步骤8、输出用户接收机的位置；

第i个卫星的D统计量D_i的计算方法为：

其中h_i为H矩阵的第i个对角元，为残差向量中的第i个值。

2.如权利要求1所述的接收机自主完好性故障检测及排除方法，其特征在于，投影矩阵H＝X(X^TX)^-1X^T，其中X是最小二乘定位时所用到的定位矩阵。

3.如权利要求2所述的接收机自主完好性故障检测及排除方法，其特征在于，最小二乘定位时所用到的定位矩阵

(X⁽ⁱ⁾,Y⁽ⁱ⁾,Z⁽ⁱ⁾)为第i颗卫星的三维坐标，ξT为接收机钟差，(x,y,z)为待求解的用户接收机位置坐标，(x_k,y_k,z_k,ξT_k)为(x,y,z,ξT)第k次迭代的展开点。

4.如权利要求1或2所述的接收机自主完好性故障检测及排除方法，其特征在于，门限值为多次重复观测试验获得的多个数据的95％分位点。

5.如权利要求1或2所述的接收机自主完好性故障检测及排除方法，其特征在于，D统计量的门限值为多次重复观测试验获得多个D统计量的95％分位点。