[发明专利]一种实现角度检测的方法及设备

权利要求书

1.一种实现角度检测的方法，其特征在于，该方法应用于包含第一组件和第二组件的设备，所述第一组件和第二组件连接，并可相对转动，所述第一组件上设置有第一加速度传感器，所述第二组件上设置有第二加速度传感器，所述方法包括：

获取第一加速度传感器在所述第一组件静止时输出第一检测值，以及所述第二加速度传感器在所述第二组件静止时输出第二检测值；

根据所述第一检测值和所述第二检测值获取所述第一组件和第二组件之间的夹角值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一加速度传感器和第二加速度传感器均为三轴加速度传感器，所述第一检测值和所述第二检测值均为包含三轴坐标值的检测值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测值和所述第二检测值获取所述第一组件和第二组件之间的夹角值，包括：

根据所述第一检测值计算所述第一组件与重力加速度的第一偏移值；

根据所述第二检测值计算所述第二组件与重力加速度的第二偏移值；

根据所述第一偏移值和第二偏移值获取所述第一组件和第二组件之间的夹角值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一加速度传感器和第二加速度传感器的一个预设检测轴，与所述第一组件和第二组件之间进行相对转动的旋转轴平行；

根据所述第一检测值和所述第二检测值获取所述第一组件和第二组件之间的夹角值，包括：

确定标定点，所述标定点与所述第一加速度传感器、第二加速度传感器构建的平面与所述旋转轴和预设检测轴垂直；

建立三维坐标系，在所述三维坐标系中确定所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的坐标值，其中，所述第一加速度传感器的坐标值为第一检测值，所述第二加速度传感器的坐标值为第二检测值；

根据所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的坐标值，确定所述第一组件和第二组件之间的夹角值，其中，所述标定点为夹角顶点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的坐标，确定所述第一组件和第二组件之间的夹角值，包括：

简化所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的坐标值，消除其平行轴方向上的坐标值，变换为二维坐标值；

根据所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的二维坐标值，确定所述第一组件和第二组件之间的夹角值，其中，所述标定点为夹角顶点。

6.一种实现角度检测的设备，其特征在于，该设备包括：

第一组件；

第二组件，与所述第一组件连接，且可相对于所述第一组件转动；

第一加速度传感器，设置于所述第一组件上，用于在所述第一组件静止时输出第一检测值；

第二加速度传感器，设置与所述第二组件上，用于在所述第二组件静止时输出第二检测值；

处理模块，用于获取所述第一检测值和所述第二检测值，并根据所述第一检测值和所述第二检测值计算所述第一组件和第二组件之间的夹角值。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第一加速度传感器和第二加速度传感器均为三轴加速度传感器，所述第一检测值和所述第二检测值均为包含三轴坐标值的检测值。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理模块，用于根据所述第一检测值计算所述第一组件与重力加速度的第一偏移值；根据所述第二检测值计算所述第二组件与重力加速度的第二偏移值；根据所述第一偏移值和第二偏移值获取所述第一组件和第二组件之间的夹角值。

9.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述第一加速度传感器和第二加速度传感器的一个预设检测轴，与所述第一组件和第二组件之间进行相对转动的旋转轴平行；

所述处理模块，用于确定标定点，所述标定点与所述第一加速度传感器、第二加速度传感器构建的平面与所述旋转轴和预设检测轴垂直；建立三维坐标系，在所述三维坐标系中确定所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的坐标值，其中，所述第一加速度传感器的坐标值为第一检测值，所述第二加速度传感器的坐标值为第二检测值；以及根据所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的坐标值，确定所述第一组件和第二组件之间的夹角值，其中，所述标定点为夹角顶点。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理模块，用于简化所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的坐标值，消除其平行轴方向上的坐标值，变换为二维坐标值；根据所述第一加速度传感器、第二加速度传感器和标定点的二维坐标值，确定所述第一组件和第二组件之间的夹角值，其中，所述标定点为夹角顶点。