[发明专利]一种具有伸缩自由度的腕关节在审
| 申请号： | 201710866952.5 | 申请日： | 2017-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN107443417A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 栗园园;官雪梅;刘标;张帆;莫堃;董娜;邓超;于信宾 | 申请（专利权）人： | 中国东方电气集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J18/02 |
| 代理公司： | 成都天嘉专利事务所(普通合伙)51211 | 代理人： | 蒋斯琪 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 伸缩 自由度 腕关节 | ||
1.一种具有伸缩自由度的腕关节，包括支撑壳（1），其特征在于：所述支撑壳（1）内设置有回转体（2），所述回转体（2）内滑动安装有伸缩体（3）；所述回转体（2）内设置有伸缩电机（4）、传动丝杠（5）和传动螺母（6）；所述传动丝杆（5）一端与伸缩体（3）固定连接，另一端与传动螺母（6）丝扣连接，所述传动螺母（6）与伸缩电机（4）输出端相连，所述回转体（2）与传动螺母（6）之间还设置有轴向限位装置。
2.根据权利要求1所述的一种具有伸缩自由度的腕关节，其特征在于：所述轴向限位装置为滚动轴承（7），所述传动螺母（6）固定安装于滚动轴承（7）上。
3.根据权利要求1所述的一种具有伸缩自由度的腕关节，其特征在于：所述轴向限位装置为限位销钉（8），所述传动螺母（6）外圆周上设置有环槽（9），所述限位销钉（8）插入环槽（9）内。
4.根据权利要求1所述的一种具有伸缩自由度的腕关节，其特征在于：所述传动螺母（6）外表面固定安装有传动齿轮（10），传动齿轮（10）与伸缩电机（4）的输出端相连。
5.根据权利要求1所述的一种具有伸缩自由度的腕关节，其特征在于：所述传动螺母（6）与伸缩电机（4）之间还设置有伸缩行星减速器（11）。
6.根据权利要求1所述的一种具有伸缩自由度的腕关节，其特征在于：所述支撑壳（1）内设置有回转电机（12），回转体（2）外圆周上固定安装有回转齿轮（13）；所述回转电机（12）通过回转行星减速器（14）与回转齿轮（13）连接；所述回转体（2）与支撑壳（1）之间还设置有回转滚动轴承（15）。
7.根据权利要求6所述的一种具有伸缩自由度的腕关节，其特征在于：所述回转电机（12）上还设置有回转电机制动器（16）。
8.根据权利要求6所述的一种具有伸缩自由度的腕关节，其特征在于：所述回转齿轮（13）与回转体（2）为一体式结构。
9.根据权利要求1所述的一种具有伸缩自由度的腕关节，其特征在于：所述回转体（2）与伸缩体（3）之间通过滑动副配合。
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