[发明专利]基于双目视觉的无人机编队飞行方法和系统

权利要求书

1.基于双目视觉的无人机编队飞行方法，其特征在于，包括：

S1、长机带领僚机起飞，所述长机上的双目摄像头拍摄所述僚机的照片；

S2、所述长机上的机载计算机采集所述照片，所述机载计算机对所述照片进行颜色通道分离和阈值化处理，得到二值图像；

S3、所述机载计算机对所述二值图像进行轮廓提取，提取出所述二值图像上红外LED灯轮廓；

S4、所述机载计算机计算所述红外LED灯轮廓的中心坐标，并标记为所述僚机在所述照片中的坐标；

S5、所述双目摄像头根据左右摄像头的视差，依据相似三角形计算出所述僚机的纵深距离，将所述纵深距离标记为相机坐标系下的Z轴坐标,结合所述僚机在图像坐标系中的平面坐标，根据几何解算，得到所述僚机在相机坐标系下的X轴,Y轴坐标；

S6、所述机载计算机根据航迹规划计算出所述长机的航点坐标，所述长机将所述实际坐标和所述航点坐标发送给所述僚机的飞控，所述飞控通过PID控制器修正所述僚机的位置。

2.基于双目视觉的无人机编队飞行系统，其特征在于，包括：地面站、长机和僚机，所述长机上安装机载计算机、双目摄像头、云台，所述僚机上安装红外LED和飞控，所述长机通过无线通信方式和所述地面站、所述僚机通信。

3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的无人机编队飞行系统，其特征在于，所述僚机处于同一水平面，在所述长机垂直方向下方的20m。

4.根据权利要求2所述的基于双目视觉的无人机编队飞行系统，其特征在于，所述长机采用惯性导航和地磁导航相融合的导航系统。

5.根据权利要求2所述的基于双目视觉的无人机编队飞行系统，其特征在于，所述长机上安装所述云台，所述云台上安装所述双目摄像头，所述双目摄像头的镜头上覆盖850nm的红外滤光片。

6.根据权利要求2所述的基于双目视觉的无人机编队飞行系统，其特征在于，所述僚机上安装所述红外LED灯，波长为850nm。

7.根据权利要求2所述的基于双目视觉的无人机编队飞行系统，其特征在于，所述机载计算机将采集的图片大小设置为1280*960。