[发明专利]自动清洁设备及其充电的方法

权利要求书

1.一种自动清洁设备进行充电的方法，其特征在于，所述自动清洁设备包括接收装置，所述接收装置包括顶部接收装置，所述方法包括：

检测所述接收装置所接收到的充电桩的光信号；

根据所述光信号确定所述自动清洁设备相对于所述充电桩的位置信息和偏离量，响应于所述顶部接收装置是否检测到所述充电桩的光信号，相应地确定所述位置信息为近场或者远场；

基于所述位置信息和所述偏离量引导所述自动清洁设备移动至所述充电桩的中心线，直至所述接收装置接收到的光信号满足预设条件；

控制所述自动清洁设备沿着所述中心线朝靠近所述充电桩的方向移动，以使得所述自动清洁设备与所述充电桩对接并充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收装置还包括第一底部接收装置和第二底部接收装置，所述充电桩包括相对于所述充电桩的中心线对称设置的第一发射装置和第二发射装置，且所述第一发射装置的第一中心线与所述充电桩的中心线平行，所述第二发射装置的第二中心线与所述充电桩的中心线平行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一底部接收装置检测到所述第一发射装置的光信号，且所述第二底部接收装置检测到所述第二发射装置的光信号即为满足所述预设条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述充电桩还包括相对于所述充电桩的中心线对称设置的第三发射装置和第四发射装置，

所述根据所述光信号确定所述自动清洁设备相对于所述充电桩的位置信息和偏离量，包括：

在所述位置信息为近场时，

在所述第一底部接收装置检测到所述第二发射装置的光信号且所述第二底部接收装置检测到所述第四发射装置的光信号的情况下，或者，在所述第一底部接收装置检测到所述第四发射装置的光信号的情况下，确定所述偏离量为第一偏离量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述偏离量引导所述自动清洁设备移动至所述充电桩的中心线，直至所述接收装置接收到的光信号满足预设条件，包括：

在所述位置信息为近场时，基于所述第一偏离量确定第一旋转角度，引导所述自动清洁设备逆时针旋转所述第一旋转角度，并朝所述充电桩的中心线方向前进直至所述顶部接收装置检测到切场光信号，则控制所述自动清洁设备顺时针旋转直至满足所述预设条件，其中，所述顶部接收装置检测到切场光信号是指所述顶部接收装置检测到的光信号从所述第二发射装置的光信号切换为所述第一发射装置的光信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述顶部接收装置检测到所述切场光信号后，控制所述自动清洁设备继续前进预设距离，再控制所述自动清洁设备顺时针旋转直至满足所述预设条件。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述充电桩还包括相对于所述充电桩的中心线对称设置的第三发射装置和第四发射装置，

所述根据所述光信号确定所述自动清洁设备相对于所述充电桩的位置信息和偏离量，包括：

在所述位置信息为近场时，

在所述第一底部接收装置检测到所述第三发射装置的光信号且所述第二底部接收装置检测到所述第一发射装置的光信号的情况下，或者，在所述第二底部接收装置检测到所述第三发射装置的光信号的情况下，确定所述偏离量为第二偏离量。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述偏离量引导所述自动清洁设备移动至所述充电桩的中心线，直至所述接收装置接收到的光信号满足预设条件，包括：

在所述位置信息为近场时，基于所述第二偏离量确定第二旋转角度，引导所述自动清洁设备顺时针旋转所述第二旋转角度，并朝所述充电桩的中心线方向前进直至所述顶部接收装置检测到切场光信号，则控制所述自动清洁设备逆时针旋转直至满足所述预设条件，其中，所述顶部接收装置检测到切场光信号是指所述顶部接收装置检测到的光信号从所述第一发射装置的光信号切换为所述第二发射装置的光信号。