[发明专利]一种轻型三自由度平移运动并联机构

权利要求书

1.一种轻型三自由度平移运动并联机构，包括与机架固连的固定件（101-103）、驱动件（201-204）、若干连杆（301-304）以及末端执行器（4），其特征在于，若干连杆组成的机构与驱动件的控制共同作用消除了末端执行器（4）绕x,y,z轴的旋转运动，使其只能沿x,y,z方向进行平移运动；

所述固定件包括第一球铰（101）、第二球铰（102）和铰链（103），三者的安装高度处于同一水平高度上，所述铰链（103）位于第一球铰（101）和第二球铰（102）连线的垂直平分线上；

所述驱动件包括四个驱动件，分别为第一直线驱动副（201）、第二直线驱动副（202）、第三直线驱动副（203）、第四直线驱动副（204），其中，第一直线驱动副（201）的固定端与第一球铰（101）之间，以及第二直线驱动副（202）的固定端与第二球铰（102）之间均设置有球铰副，而第三直线驱动副（203）和第四直线驱动副（204）两者中可任意选择一个作为主动驱动副另一个作为被动驱动副；

所述若干连杆为多个完成三自由度平移运动所需的连杆，包括第一连杆（301）、第二连杆（302）、第三连杆（303）、第四连杆（304），其中第一连杆（301）与铰链（103）、第三直线驱动副（203）的固定端和第四直线驱动副（204）的固定端之间均设置有转动副，第二连杆（302）与第三直线驱动副（203）的伸缩端和第四直线驱动副（204）的伸缩端之间均设置有转动副，第三连杆（303）与第三直线驱动副（203）的伸缩端和第四直线驱动副（204）的伸缩端之间均设置有转动副，第四连杆（304）与第一直线驱动副（201）的伸缩端和第二直线驱动副（202）的伸缩端之间均设置有转动副；

所述末端执行器（4）与第三连杆（303）之间设置有转动副，与第四连杆（304）之间既设置有转动副又设置有移动副；不加任何约束的末端执行器（4）在空间中有六个自由度，包括三个自由度的平移运动和三个自由度的旋转运动，通过上述部件组成的机构能消除末端执行器（4）的三个自由度的旋转运动。