[发明专利]一种基于Kinect的产品外形检测方法

权利要求书

1.一种基于Kinect的产品外形检测方法，其测量系统包括：Kinect传感器、计算机、标定圆柱体；其特征：测量方法为：标定圆柱与Kinect固定于实验台；Kinect传感器通过数据线连接计算机；Kinect与圆柱体同一水平高度；Kinect呈圆形环绕圆柱体。

2.根据权利1要求所述的一种基于Kinect产品外形检测方法，其特征在于：具体三种方式为：

（1）基于圆柱体的Kinect标定方法；

（2）Kinect点云数据采集与优化方法；

（3）点云数据的匹配重构模型。

3.根据权利2要求所述的一种基于Kinect产品外形检测方法，其特征在于：基于圆柱体的Kinect标定方法具体为：相机标定，采用圆柱体标定方法，使每个Kinect设备能够获得具有重合区域的数据点云，进而利用几组数据点云列出多项式方程组，解出相关参数，求得旋转平移矩阵，得到相机间位姿。

4.根据权利2要求所述的一种基于Kinect产品外形检测方法，其特征在于：Kinect点云数据采集与优化方法具体为：深度数据获取优化；

首先，Kinect设备对物体进行深度数据获取，在OpenNI架构下借助opencv库函数选取深度图像中物体所在区域，选择使用矩形框的形式将物体圈出来；

然后，再对该区域改进的K-means聚类方法，用二分K-means聚类法，有效去出了物体背景噪声，再利用插值法补齐物体表面孔洞，为最后的重建打下基础。

5.根据权利2要求所述的一种基于Kinect产品外形检测方法，其特征在于：点云数据的匹配重构模型具体为：三维重建，主要遵循了KinectFusion的算法框架，利用4相机获得深度数据，根据相机位姿，利用ICP迭代最近点法，充分利用每幅点云的法线向量信息，进行配准，直到达到迭代次数。