[发明专利]一种电动的海浪主动补偿登乘系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201710880450.8 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107434010B | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 魏延辉;郭锐;罗姗姗;韩寒;乔金鹤;张皓渊;洪国庆;朱强;王安琪;徐丽学 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学;上海航士海洋科技有限公司;哈尔滨航士科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B63B27/30 | 分类号： | B63B27/30;B63B39/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙) 23209 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 海浪 运动控制系统 位姿检测 主动补偿 船体 伸缩补偿机构 俯仰 补偿机构 横滚补偿 电动的 海洋工程技术 电气系统 风机平台 海上风机 基座连接 控制信息 人员安全 实时控制 系统检测 运动控制 姿态变化 模型解 甲板 反馈 海上 维修 | ||
1.一种电动的海浪主动补偿登乘系统，其特征在于，包括横滚补偿机构(1)、俯仰补偿机构(2)、伸缩补偿机构(3)、位姿检测系统(4)、运动控制系统(5)和电气系统(6)；所述横滚补偿机构(1)包括第一直流电机(11)、第一丝杠螺母传动机构(12)和第一位移检测传感器(13)；所述俯仰补偿机构(2)包括第二直流电机(21)、第二丝杠螺母传动机构(22)和第二位移检测传感器(23)；所述伸缩补偿机构(3)包括第三直流电机(31)、第三丝杠螺母传动机构(32)和第三位移检测传感器(33)；所述位姿检测系统(4)包括捷联惯性导航系统(41)、差分GPS(42)和组合解算系统(43)；伸缩补偿机构(3)放置在俯仰补偿机构(2)上，位姿检测系统(4)为运动控制系统(5)提供船体的位置和姿态变化参数，运动控制系统(5)分别控制横滚补偿机构(1)、俯仰补偿机构(2)和伸缩补偿机构(3)，电气系统(6)为运动控制系统(5)提供电力。
2.根据权利要求1所述一种电动的海浪主动补偿登乘系统，其特征在于，所述的
横滚补偿机构(1)：用于补偿船体受海浪影响时产生的横滚方向的角度偏差；
俯仰补偿机构(2)：用于补偿船体受海浪影响时产生的俯仰方向的角度偏差；
伸缩补偿机构(3)：用于补偿船体受海浪影响时产生的前进方向的位移偏差；
位姿检测系统(4)：用于检测船体的位置和姿态变化参数，为运动控制系统(5)提供控制信息反馈；
运动控制系统(5)：用于根据位姿检测系统(4)的参数，通过模型解算和运动控制计算，为混联机构提供实时控制量，平稳安全控制执行机构；
电气系统(6)：用于为整体系统提供稳定能源电力、人机信息对接和系统参数实时监控。
3.根据权利要求1所述一种电动的海浪主动补偿登乘系统，其特征在于，电动的海浪主动补偿登乘系统是根据低海况的小型运维船制定，低海况时，海浪单向性强，运维船的船头迎着海浪，船的主推进器和侧向推进器能够控制船的航向和水平位置，而船的横滚、俯仰两个姿态，以及船的升沉就需要海浪主动补偿登乘系统进行补偿。
4.根据权利要求1所述一种电动的海浪主动补偿登乘系统，其特征在于，还包括登梯(7)和基座(8)，登梯(7)连接在横滚补偿机构(1)上，与甲板有一定空隙，横滚补偿机构(1)和俯仰补偿机构(2)连接在基座(8)上，基座(8)连在甲板上。
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