[发明专利]全视野摄像头主机控制系统

权利要求书

1.全视野摄像头主机控制系统，其特征在于，包括传感器单元、控制单元和人机交互界面；

所述传感器单元包括至少一个视觉传感器和至少一个声波传感器；

所述控制单元包括高清环视全景模块，所述高清环视全景模块包括图像拼接子模块、图像融合子模块、图像亮度颜色平衡调节子模块、视角切换子模块、超声波障碍物显示子模块、畸变矫正子模块、动态轨迹线模块、车身透明模块和车身信号状态显示模块中的一种或几种；所述高清环视全景模块用于通过图像处理将视觉传感器捕获图像合成一幅具有统一视角的反映车身周围情况的全景图像。

2.根据权利要求1所述的全视野摄像头主机控制系统，其特征在于，所述视觉传感器为前、后、左、右四路摄像头；所述声波传感器为前方四路超声波雷达和后方四路超声波雷达。

3.根据权利要求2所述的全视野摄像头主机控制系统，其特征在于，所述畸变矫正子模块用于矫正视觉传感器捕获图像，保留视觉传感器广角画面信息的同时又一定程度上消除了视觉传感器捕获图像的畸变效果。

4.根据权利要求2所述的全视野摄像头主机控制系统，其特征在于，所述动态轨迹线模块用于在人机交互界面的高清环视全景模块界面上显示辅助车辆行驶的轨迹线，高清环视全景模块界面上显示的动态轨迹线的方向根据当车辆方向盘的转角发生变化。

5.根据权利要求3所述的全视野摄像头主机控制系统，其特征在于，所述车身透明模块用于在车辆行驶过程中，高清环视全景模块结合车身运动信息，将车辆前方或后方图像历史数据填充到车底盲区区域，高清环视全景模块显示车底地面也有正常图像效果。

6.根据权利要求5所述的全视野摄像头主机控制系统，其特征在于，所述控制单元还包括盲区监测模块，所述盲区监测模块基于除去前视之外的视觉传感器捕获图像监测驾驶员视觉盲区的车辆，用图像处理的方法提取车辆特征实现车辆检测，再采用跟踪方法跟踪检测结果，依据报警规则过滤不应报警的对象。

7.根据权利要求6所述的全视野摄像头主机控制系统，其特征在于，所述盲区监测模块检测追纵标记车辆时，通过视觉传感器捕获图像结合声波传感器接收回波判定盲区区域内的车辆相对车身的距离和位置，当追纵标记车辆与车身的相对距离在3～20米范围内时，采用视觉传感器捕获图像得到追踪标记车辆的相对位置信息；当追踪标记车辆与车身的相对距离小于3米时，采用视觉传感器捕获图像和声波传感器接收信号融合或直接采用声波传感器接收信号获取追纵标记车辆的相对位置信息。

8.根据权利要求7所述的全视野摄像头主机控制系统，其特征在于，所述盲区监测模块在车辆转向时，若追踪标记车辆在盲区区域内，盲区监测模块报警；若追踪标记车辆不在盲区区域内，盲区监测模块不报警；当驾驶员开启转向灯准备变道时，检测到准备变道方向具有追踪标记车辆时，系统提升变道等级。