[发明专利]一种基于磁吸式机器人的拆卸方法

说明书

本发明涉及一种基于磁吸式机器人的拆卸方法，机器人包括本体以及永磁体，永磁体的中点位置铰接在支撑座上，永磁体的下表面两端位置处设有磁铁块，本体底部的内侧壁设有与所述磁铁块相互吸引的铁块，本体内还设有用于驱动永磁体的端部向本体的上方或下方运动的第一驱动机构以及第二驱动机构；过调节第一驱动机构或第二驱动机构的高度差，可驱动永磁体后侧端部向本体的下方运动，同时其所在端部的磁铁块与铁块相互吸合，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。通过该方法使得机器人本体前侧与工作台形成较大的间隙，为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸，由于本体前侧的磁场较弱，因此只需要很小的力即可拆卸。

技术领域

本发明涉及一种基于磁吸式机器人的拆卸方法，属于机器人技术领域。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。

为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种基于磁吸式机器人的拆卸方法，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于磁吸式机器人的拆卸方法，包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体的中点位置铰接在支撑座上，所述支撑座位于底部的中部位置，所述永磁体的下表面两端位置处设有磁铁块，所述本体底部的内侧壁设有与所述磁铁块相互吸引的铁块，本体内还设有用于驱动永磁体的前侧端部向本体的上方或下方运动的第一驱动机构以及用于驱动永磁体的后侧端部向本体的上方或下方运动的第二驱动机构；

具体包括以下步骤：

步骤A，第二驱动机构驱动永磁体的后侧端部向本体的下方运动，以使永磁体后侧端部的磁铁块与相应位置的铁块相互吸引；

步骤B，通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。

进一步地，所述本体底部还设有支撑脚，所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置，所述拆卸方法在步骤B之后还包括步骤：

步骤C，本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台；

步骤D，第二驱动机构驱动永磁体的后侧端部向本体的上方运动，接着第一驱动机构驱动永磁体的前侧端部向本体的下方运动；

步骤E，永磁体前侧端部的磁铁块与相应位置的铁块相互吸引，位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来。

进一步地，所述本体外表面设有拆卸按钮，本体内部设有控制器，当按压所述拆卸按钮，所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。

进一步地，所述第一驱动机构以及第二驱动机构分别设于所述支撑座的左右两侧并抵靠所述永磁体的下表面，所述第一驱动机构以及第二驱动机构通过调节自身高度以驱动永磁体的端部向本体的上方或下方运动。

进一步地，所述第一驱动机构或第二驱动机构包括电机、固定杆或升降杆，所述电机的驱动轴用于驱动升降杆在所述固定杆内做升降运动。

进一步地，电机和驱动轴之间还设有匀速机构。