[发明专利]全视野摄像头主机控制单元

说明书

本发明提供一种全视野摄像头主机控制单元，包括传感器单元、控制单元和人机交互界面，设置高清环视全景模块以及其各个功能子模块给予用户辅助驾驶以及辅助泊车以优质的体验，设置盲区监测模块以及其各个子模块，解决客户行驶状态下盲区监测问题，设置开门预警模块，解决客户停车状态下开门时盲区监测及报警问题，设置全景泊车辅助模块，通过停车位选择、路径规划、动态轨迹线提示、主动控制制动或提示制动实现全景泊车辅助。

技术领域

本发明涉及车载硬件领域，特别是涉及一种全视野摄像头主机控制单元。

背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

首先，在城市车辆日渐增多的智能驾驶车辆中，越来越多的车型使用到环视辅助驾驶泊车的系统。先进驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistantSystem)的多数功能目前还处于开发状态。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种全视野摄像头主机控制单元，第一，设置高清环视全景模块以及其各个功能子模块给予用户辅助驾驶以及辅助泊车以优质的体验。第二，设置盲区监测模块以及其各个功能子模块，解决客户行驶状态下盲区监测问题。第三，设置开门预警模块，解决客户停车状态下开门时盲区监测及报警问题。第四，设置全景泊车辅助模块，通过停车位选择、路径规划、动态轨迹线提示、主动控制制动或提示制动实现全景泊车辅助。

全视野摄像头主机控制单元，包括传感器单元、控制单元和人机交互界面；

所述传感器单元包括至少一个视觉传感器和至少一个声波传感器；

所述控制单元包括高清环视全景模块，所述高清环视全景模块包括图像拼接子模块、图像融合子模块、图像亮度颜色平衡调节子模块、视角切换子模块、超声波障碍物显示子模块、畸变矫正子模块、动态轨迹线模块、车身透明模块和车身信号状态显示模块中的一种或几种；所述高清环视全景模块用于通过图像处理将视觉传感器捕获图像合成一幅具有统一视角的反映车身周围情况的全景图像。

进一步地，所述视觉传感器为前、后、左、右四路摄像头；所述声波传感器为前方四路超声波雷达和后方四路超声波雷达。

进一步地，所述图像拼接子模块利用标定数据拼接各个方向视觉传感器捕获图像，所述图像拼接子模块在拼接视觉传感器捕获图像时，根据车辆人机交互界面的显示视角来确定相邻视觉传感器捕获图像在全景模块下的拼接接缝的角度。例如，当传感器单元的视觉传感器为四路：前路、后路、左路、右路；当车辆人机交互界面的显示视角为前视或后视时，图像拼接子模块从四路视觉传感器捕获图像拼接的接缝小于45度角；当车辆人机交互界面的显示视角为左视或者右视时，图像拼接子模块从四路视觉传感器捕获图像拼接的接缝大于45度角，这种根据车辆人机交互界面的显示视角调整全景图像拼接接缝的方式，可以减小单路视角人机交互界面显示的误差，提高用户体验，使拼接区域无缝隙，所述图像拼接子模块的拼接错位小于5cm，拼接区域采用相邻摄像头图像融合而成，过度自然，无明显拼接线。

进一步地，所述图像融合子模块，当图像拼接子模块拼接相邻的两路视觉传感器捕获图像时，相邻的两路视觉传感器捕获图像存在重叠区，重叠区的图像融合根据位于重叠区的坐标点相对重叠区中线的位置以及该坐标点距离重叠区中线的距离来确定该坐标点分配两张捕获图像的像素透明度权重。

进一步地，所述图像亮度颜色平衡调节子模块，用于调节视觉传感器捕获图像所合成的全景图像的亮度以适应车辆内部的环境，所述图像亮度颜色平衡调节子模块通过实时监测图像色彩和亮度信息，对图像亮度、颜色进行动态调节，使得整个画面亮度色彩保持自然统一。解决了传统3D图像融合时，因四路摄像头安装位置，角度，所处环境不同等因素，摄像头所采集到的图像在拼接位置会有不同的亮度和颜色的问题。