[发明专利]基于视觉的机器人直线导航的检测方法和芯片及机器人

权利要求书

1.一种基于视觉的机器人直线导航的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，基于镜头朝前的视觉传感器，采集当前时间的当前图像和间隔预设时间的对比图像；

步骤二，提取所述当前图像和所述对比图像的特征点；

步骤三，将所述对比图像缩小，使所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布相同；

步骤四，判断所述对比图像的特征点是否相对于所述当前图像的特征点在图像的横向方向产生位移；

如果否，则确定机器人正在按直线导航，并回到步骤一；

如果是，则确定机器人的直线导航出现偏差；

其中，所述步骤三中所述的将所述对比图像缩小，包括如下步骤：

将所述对比图像按预设比例逐次缩小，判断每次缩小的所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布是否相同；

如果是，则停止缩小；

如果否，则继续缩小；

其中，所述步骤四中所述的判断所述对比图像的特征点是否相对于所述当前图像的特征点在图像的横向方向产生位移，包括如下步骤：

基于XY轴坐标系，确定所述当前图像的特征点的像素坐标为当前像素坐标；

基于同一个所述XY轴坐标系，确定所述对比图像的特征点的像素坐标为对比像素坐标；

判断所述当前像素坐标的X值和所述对比像素坐标的X值是否相同，以及判断所述当前像素坐标的Y值和所述对比像素坐标的Y值是否相同；

如果所述当前像素坐标的X值和所述对比像素坐标的X值不同，Y值相同，则确定所述对比图像的特征点相对于所述当前图像的特征点在图像的横向方向产生位移；

否则，确定所述对比图像的特征点相对于所述当前图像的特征点在图像的横向方向不产生位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤一中所述的镜头朝前的视觉传感器为设置在机器人的机体的上端面的前部，且镜头方向与所述机体的上端面呈45°夹角并斜向上照射的摄像头。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤一中所述的预设时间为100毫秒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤二中所述的提取所述当前图像和所述对比图像的特征点，包括如下步骤：

基于SIFT算法提取所述当前图像的N个角点；

基于SIFT算法提取所述对比图像的N个角点；

其中，N为大于1的自然数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设比例为1/f，其中，f的值大于或等于1.1，小于或等于1.25。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步骤一之后，且在所述步骤二之前，还包括如下步骤：

将采集到的图像进行编码，形成视频流，存储于机器人本机或者通过网络传输至外部设备。

7.一种芯片，用于存储程序，其特征在于：所述程序用于控制机器人执行权利要求1至6任一项所述的基于视觉的机器人直线导航的检测方法。

8.一种机器人，包括主控芯片，其特征在于，所述主控芯片为权利要求7所述的芯片。