[发明专利]一种VR手柄静态检测算法、VR手柄及存储介质

权利要求书

1.一种VR手柄静态检测算法，其特征在于，包括如下步骤：

标定步骤：将加速度和磁力计分别通过公式进行标定以得到初始姿态信息，其中，Acc为加速度，Mag为磁力计，Acc′为加速度的标定，Mag′为磁力计的标定，C_a为加速度的标定参数，C_m为磁力计的标定参数；

加速度处理步骤：根据标定后的加速度通过公式g＝ξ_acc(Acc'[n]-Acc'[n-k])进行处理得到参数g；其中，n为当前帧输入值，n-k为当前帧的前k帧的输入值，ξ_acc为比例系数；

磁力计处理步骤：根据标定后的磁力计通过公式处理得到参数θ，其中，n为当前帧输入值，n-1为当前帧的前一帧输入值；

计算步骤：根据参数g和参数θ结合公式获取当前静止状态，其中，Thre_g＝0.05，Thre_θ＝0.034。

2.如权利要求1所述的VR手柄静态检测算法，其特征在于，加速度处理步骤中，k＝2，ξ_acc＝0.85。

3.如权利要求1所述的VR手柄静态检测算法，其特征在于，标定步骤中，将加速度和磁力计分别进行滤波后再进行标定。

4.一种VR手柄，该手柄内设有处理器、存储器和存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

标定步骤：将加速度和磁力计分别通过公式进行标定以得到初始姿态信息，其中，Acc为加速度，Mag为磁力计，Acc′为加速度的标定，Mag′为磁力计的标定，C_a为加速度的标定参数，C_m为磁力计的标定参数；

加速度处理步骤：根据标定后的加速度通过公式g＝ξ_acc(Acc'[n]-Acc'[n-k])进行处理得到参数g；其中，n为当前帧输入值，n-k为当前帧前的第k帧输入值，ξ_acc为比例系数；

磁力计处理步骤：根据标定后的磁力计通过公式处理得到参数θ，其中，n为当前帧输入值，n-1为当前帧的前一帧输入值；

计算步骤：根据参数g和参数θ结合公式获取当前静止状态，其中，Thre_g＝0.05，Thre_θ＝0.034。

5.如权利要求4所述的VR手柄，其特征在于，加速度处理步骤中，k＝2，ξ_acc＝0.85。

6.如权利要求4所述的VR手柄，其特征在于，标定步骤中，将加速度和磁力计分别进行滤波后再进行标定。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-3任一项所述的算法。