[发明专利]一种六足越障机器人

权利要求书

1.一种六足越障机器人，其特征在于：包括机身和从前至后依次安装在机身底部的前轮腿机构、中部轮腿机构和后轮腿机构，所述前轮腿机构和后轮腿机构由驱动轮和驱动轮高度自适应结构组成，所述中部轮腿机构由安装在机身左右两侧的左轮腿机构和右轮腿机构组成，所述左轮腿机构包括左前腿、左后腿、高度调节电机以及固定轴，左前腿和左后腿顶部均可转动的安装在固定轴上，左轮腿机构的两个腿的其中一个上设有固定相连的调节齿轮，另一个腿上安装高度调节电机，高度调节电机的输出轴上设有与调节齿轮啮合传动的主动齿，所述固定轴通过U型板安装机身侧面，左前腿和左后腿的底部均安装有驱动轮；所述右轮腿机构和左轮腿机构结构完全一样对称设置；

所述前轮腿机构的驱动轮高度自适应结构为多连杆结构，其包括第一摆动杆、第二摆动杆、弧形大腿、小腿和伸缩杆，所述第一摆动杆和第二摆动杆右端均铰接在机身上不同高度处，第一摆动杆左端与弧形大腿中部通过关节轴相连，弧形大腿底部与第二摆动杆中部铰接相连，所述小腿顶部铰接弧形大腿顶部，小腿底部安装驱动轮，小腿中部与伸缩杆一端铰接相连，伸缩杆另一端插入第二摆动杆左端，伸缩杆与第二摆动杆组成可自由伸缩结构。

2.如权利要求1所述的一种六足越障机器人，其特征在于：所述驱动轮为轮径可变驱动轮，其包括轮盘、星型杆、轮轴、变径电机、弧形足以及驱动电机，所述轮盘作为轮子着地主体固定安装在轮轴外端，所述弧形足由大弧段和小弧段组成，弧形足上大弧段和小弧段相交处铰接安装在轮盘边缘处，轮盘上设有多个弧形足，多个弧形足的大弧形段首尾相接组成圆环状，小弧段则向内弯折在圆环内，小弧段上设有弧度与其相同的弧形长槽，所述星型杆中部可转动的安装在轮轴上，星型杆上设有与弧形足数量匹配的支杆，每个支杆末端均设有一个可在相应弧形长槽内滑动的小圆杆，星型杆上设有固定相连的变径调节齿轮，所述变径电机固定安装在轮盘上，变径电机的输出轴上设有与变径调节齿轮啮合传动的驱动齿轮，所述轮轴内端通过轴承安装在相应的腿上，驱动电机的输出轴与轮轴相连，驱动电机的本体也安装在相应的腿上。

3.如权利要求2所述的一种六足越障机器人，其特征在于：所述后轮腿机构的驱动轮高度自适应结构为弹簧连杆结构，其包括后腿、辅助杆和弹簧，所述辅助杆一端与机身铰接，另一端与后腿顶部铰接，后腿底部安装驱动轮，所述弹簧两端分别于辅助杆中部和后腿中部铰接相连。

4.如权利要求3所述的一种六足越障机器人，其特征在于：所述左轮腿机构、右轮腿机构、前轮腿机构和后轮腿机构的腿均为双连杆制成的腿。

5.如权利要求2至4任意一项所述的一种六足越障机器人，其特征在于：所述驱动轮的弧形足有3到8个，相应的星型杆的支杆也有3-8个。

6.如权利要求1所述的一种六足越障机器人，其特征在于：还包括传感器控制单元，所述传感器控制单元包括传感器、CAN总线、USB数据接口、控制器、编码器和PC机。