[发明专利]一种可控机构式码垛机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种可控机构式码垛机器人。

背景技术

码垛机器人广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、搬运码垛、集装箱等的自动搬运作业中。现有的码垛机器人主要有直角坐标型、圆柱坐标型以及关节型三种结构类型。其中关节型码垛机器人因为其结构紧凑、动作灵活、占地面积小、工作空间大等优点，已逐步成为码垛机器人的主要结构形式。但这类传统开链式串联结构的码垛机器人的驱动电机都要安装在关节处，导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速搬运码垛的要求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种可控机构式码垛机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

可控机构式码垛机器人，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、滑块、滑套、第一夹臂、第二夹臂以及机架，

杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副三连接在第一夹臂上，

杆四一端通过转动副四连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在杆二的轴向滑槽中，

杆六一端通过转动副六连接在机架上，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接形成伸缩杆，滑套套装在杆七另一端，同时滑套通过转动副七连接在第二夹持臂上，

杆八一端通过转动副八连接在机架上，杆八另一端通过转动副九与杆九一端连接，杆九另一端通过轴向移动副与杆十的一端连接，杆十另一端通过复合转动副十同时连接在第一夹持臂和第二夹持臂上，

杆十一一端通过转动副十一连接在机架上，杆十一另一端通过轴向移动副与杆十二一端连接形成伸缩杆，杆十二另一端通过转动副十二与杆十三一端连接，杆十三另一端通过转动副十三连接在杆六上；

杆八、杆一和杆六上都设有轴向滑槽，

第一圆柱销一端固定在杆十二上，第一圆柱销另一端嵌装在杆八上的轴向滑槽中，

第二圆柱销一端固定在杆五上，第二圆柱销另一端嵌装在杆一上的轴向滑槽中，

第三圆柱销一端固定在杆三上，第三圆柱销另一端嵌装在杆六上的轴向滑槽中，

轴杆一端通过转动副连接在杆七上，轴杆另一端通过转动副连接在杆十上。

进一步的，杆六上设有两条轴向滑槽，一条用于与第三圆柱销装配，另一条用于与杆七进行装配。

进一步的，轴杆垂直于杆七，轴杆也垂直于杆十。

进一步的，圆柱销的柱面与滑槽的槽壁构成高副。

进一步的，转动副八由第一伺服电机驱动，和/或转动副十一由第二伺服电机驱动，和/或转动副一由第三伺服电机驱动，和/或转动副四由第四伺服电机驱动。

进一步的，第一圆柱销的轴线与杆十二的轴向垂直；第二圆柱销的轴线与杆五的轴向垂直；第三圆柱销的轴线与杆三的轴向垂直。

进一步的，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。

进一步的，机架通过转动副安装在小车上。

进一步的，杆二上的滑槽沿轴向分布有若干个通孔，滑块上也设有通孔，滑块上还设有与通孔配合的活动式销钉，当活动式销钉同时插入滑槽和滑块上的通孔时，滑块的位置被锁定。

杆十四和杆十装配成V型，轴杆位于交点处。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

由电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点，可控机械式机构为码垛机器人提供了广阔的发展空间。

附图说明

图1为本发明所述可控机构式码垛机器人的整体结构示意图。

图2为本发明所述可控机构式码垛机器人的杆八杆十一杆十二和圆柱销的装配示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

可控机构式码垛机器人，包括杆一1、杆二2、杆三3、杆四4、杆五5、杆六6、杆七7、杆八8、杆九9、杆十10、杆十一11、杆十二12、杆十三13、轴杆30、第一圆柱销31、第二圆柱销32、第三圆柱销33、滑块34、滑套35、第一夹臂98a、第二夹臂98b以及机架99，