[发明专利]一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构

权利要求书

1.一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构，其特征在于：为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件，

所述回转台与底座之间通过第一转动副连接，所述第一转动副为第一主动副，

所述大臂升降支链与回转台构成平面四杆机构，所述大臂升降支链包含主动杆、连杆、大臂，所述主动杆一端通过第二转动副与回转台连接，另一端通过第三转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第四转动副与大臂连接，所述大臂通过第五转动副与回转台连接，所述第二转动副为第二主动副，

所述小臂摆动支链包含直线驱动器、小臂，所述小臂与大臂之间通过第六转动副连接，所述直线驱动器一端通过第七转动副与大臂连接，另一端通过第八转动副与小臂连接，

所述姿态维持支链包含上维持臂、连接架、下维持臂，所述上维持臂一端通过第九转动副与回转台连接，另一端通过第十转动副与连接架连接，所述连接架通过第十一转动副与大臂连接，所述下维持臂一端通过第十二转动副与连接架连接，另一端通过第十三转动副与末端执行件连接，所述末端执行件通过第十四转动副与小臂连接。

2.根据权利要求1所述的含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构，其特征在于：所述第一主动副、第二主动副均由伺服电机控制，所述直线驱动器为伺服电动缸，由计算机编程控制，通过第一主动副、第二主动副、直线驱动器的耦合运动，实现末端执行件的空间三自由度运动作业。