[发明专利]汽车及车载雷达的多目标聚类方法、装置

权利要求书

1.一种车载雷达的多目标聚类方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，获取待轮询的原始目标数组，并将所述原始目标数组中的每个元素标记为未访问状态，其中，所述原始目标数组中的每个元素对应车载雷达的一个目标；

S2，轮询所述原始目标数组中的每个元素，并根据正在轮询的处于未访问状态的元素的参数信息和所述原始目标数组中除正在轮询的元素外的剩余元素的参数信息对所述原始目标数组中的元素进行分类以得到该处于未访问状态的元素对应的新数组，包括：计算正在轮询的处于未访问状态的元素与所述原始目标数组中除正在轮询的元素外的剩余其他元素之间的欧拉距离，并将正在轮询的处于未访问状态的元素的状态标记为已访问状态；获取欧拉距离小于预设距离的所有元素，并记录元素的个数M；如果M大于预设值，则将M个欧拉距离小于所述预设距离的元素分为一类，并将所述原始目标数组中已轮询的元素的状态标记为已访问状态；其中，所述元素的参数信息还包括对应的目标与所述车载雷达的径向距离和径向速度，通过如下公式计算两个目标之间的欧拉距离S：

S＝(S_a-S_b)²+(V_a-V_b)²，

其中，S_a、S_b分别为目标a、b与车载雷达之间的径向距离，V_a、V_b分别为目标a、b与车载雷达之间的径向速度；

S3，轮询所述新数组中的每个元素，并根据正在轮询的处于未访问状态的元素的参数信息与所述原始目标数组中除正在轮询的元素外的剩余元素的参数信息对所述原始目标数组中的元素进行分类以得到该处于未访问状态的元素对应的簇数组，并将所述新数组中已轮询的元素的状态标记为已访问状态；

S4，轮询所述簇数组中的每个元素，并将所述簇数组中处于未访问状态的元素添加至该簇数组对应的新数组中，并将所述簇数组中已轮询的元素的状态标记为已访问状态；

S5，当完成对所述簇数组的轮询后，返回执行步骤S3，并当完成对所述新数组的轮询后，返回执行步骤S2；

S6，当完成对所述原始目标数组的轮询后，获取每个新数组中幅值最大的元素，并将每个新数组中幅值最大的元素添加至聚类目标数组中，以完成目标聚类，其中，元素的参数信息至少包括对应的目标的幅值。

2.如权利要求1所述的车载雷达的多目标聚类方法，其特征在于，如果M小于等于所述预设值，则返回执行步骤S2以继续轮询所述原始目标数组中的元素，或返回执行步骤S3以继续轮询所述新数组中的元素。

3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的车载雷达的多目标聚类方法。