[发明专利]一种配重铁机器人打磨装置及其控制系统

权利要求书

1.一种配重铁机器人打磨控制系统，其特征在于：包括PLC、工业交换机、3D视觉系统、机器人I控制柜、机器人I、机器人II控制柜、机器人II、伺服驱动器、滑台驱动电机、主轴I变频器、主轴II变频器、机器人I电主轴和机器人II电主轴；

所述PLC是现场控制的核心，对现场所有设备进行调度及集中安全监控；

所述3D视觉系统由高分辨率3D摄像头和工控机及相关的3D图像处理软件组成，3D摄像头通过工业交换机以太网通讯的形式将扫描到的数据全部传送给工控机，工控机上装有图像处理软件，对工件的立体特征点进行提取和处理，并将处理所得的数据与预先设定的标准数据进行对比，得到工件形态和位置的偏移量以及毛刺的高度数据，最后将这些数据通过工业交换机以以太网的形式传送给PLC；

所述机器人I控制柜和机器人II控制柜都和PLC信号连接，所述机器人I控制柜、机器人II控制柜分别通过机器人专用线和机器人I、机器人II连接，PLC根据3D视觉系统传送的数据引导机器人按照修正的路径对工件进行加工；

所述伺服驱动器和PLC及滑台驱动电机信号连接，滑台驱动电机接受PLC的控制；

所述主轴I变频器、主轴II变频器都和PLC信号连接，机器人I电主轴和机器人II电主轴分别和主轴I变频器、主轴II变频器信号连接，PLC通过控制主轴I变频器、主轴II变频器对机器人I电主轴和机器人II电主轴实现压力控制和变速控制。

2.一种配重铁机器人打磨装置，其特征在于：包括打磨室和总控平台，所述总控平台设置在打磨室外，所述打磨室内安装有滑台，所述滑台的两端都伸出打磨室外，所述滑台中部的两侧位置都安装有机器人安装座，所述两个机器人安装座上分别安装有机器人I和机器人II，所述打磨室内设置有两个防护间，所述两个防护间内分别安装有机器人I控制柜和机器人II控制柜，所述打磨室内还安装有分别和机器人I、机器人II对应的机器人I刀架和机器人II刀架。

3.根据权利要求2所述的一种配重铁机器人打磨装置，其特征在于：所述的滑台为双工位滑台，滑台长度为10米，工位间距为4米。

4.根据权利要求2所述的一种配重铁机器人打磨装置，其特征在于：所述的打磨室内安装有除尘装置，所述的除尘装置为工业除尘机。