[发明专利]手装置

权利要求书

1.一种手装置，其特征在于，具备：

第一手，其固定于机器人臂；

第二手，其未固定于所述机器人臂，并且具有用于载置工件的工件载置部，并且与所述第一手结合；

定位机构，其在所述第二手结合于所述第一手时，进行所述第二手相对于所述第一手的定位；以及

结合机构，其进行被所述定位机构定位的所述第二手的相对于所述第一手的结合和该结合的解除，

通过使所述第一手的至少一部分向所述第二手侧进行移动，从而将所述工件夹持在所述第一手和所述第二手之间，

其中，由所述结合机构进行的所述结合限制所述第一手向从所述第二手分离的方向移动，

所述结合机构具有：

第一卡合构件，其设置于所述第一手；

第二卡合构件，其设置于所述第二手；以及

卡合构件驱动装置，其设置于所述第一手，并且在由所述定位机构进行了所述定位的状态下，通过使所述第一卡合构件向规定方向移动而与所述第二卡合构件卡合，从而进行所述结合。

2.根据权利要求1所述的手装置，其特征在于，

所述手装置还具有夹持用驱动装置，

所述夹持用驱动装置设置于所述第一手，并且通过使所述第一手的一部分向所述第二手侧进行移动，从而将所述工件夹持在所述第一手和所述第二手之间。