[发明专利]一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法

说明书

本发明公开一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法，所述控制装置包括电机、减速器、柔性关节及控制器；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出端连接所述柔性关节；所述控制器分别与所述电机和所述柔性关节连接，所述控制器用于根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置。本发明通过设置电机、减速器、柔性关节及控制器，并将控制器分别连接电机和柔性关节，从而使得控制器能够根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置，以驱动关节转动，从而实现旋提手法的展示；同时控制调整过程中，不必设置传感器，可简化设备结构，降低成本。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法。

背景技术

颈椎病又称颈椎综合征，是颈椎骨关节炎、增生性颈椎炎、颈神经根综合征、颈椎间盘脱出症的总称，是一种以退行性病理改变为基础的疾患，为骨科的常见病、多发病，具有缠绵难愈、反复发作的特点。WHO公布的《全球十大顽症》中颈椎病被列为第二大顽症。据临床统计，我国有颈椎病患者5000 万-1.5亿，其中神经根型约占60％。

非手术疗法是治疗神经根型颈椎病的主要手段。其中，旋转扳动类手法具有便捷有效的特点，且无服药之不便，无药物毒副作用之忧虑，无针刺之痛苦，易于为患者所接受，是中医治疗该病的重要手段，日益受到国内外医学的高度重视。但该类手法缺乏操作规范、科学评价和机理研究，并时有不良反应发生，成为影响该类手法推广应用的关键问题。

中国中医科学院望京医院通过对旋转扳动类手法的长期临床实践，在传统手法的基础上进行了调整与创新，并建立了操作规范。其最大特点在于将核心操作分解为患者自行旋转定位和术者提扳复位。为突出其操作特征，命名为旋提手法。该手法经过国家十五攻关课题及国家自然科学基金立项研究，已证明了其治疗神经根型颈椎病的有效性及安全性，获得同行认可，并列为国家中医药管理局百项中医临床实用技术推广项目在全国推广应用。

尽管旋提手法已有明确的操作规范且被证明是安全有效，但是旋提手法依旧是一项技巧性强的医疗技术，需要经过规范培训方可掌握。然而，现行的初学者培训方案仅局限于课堂上的讲解和教授示范，初学者鲜有实践机会，导致手法掌握过程低效且缓慢，严重的制约了旋提手法技术的推广和普及。

通过上述分析，提供一个能够面向旋提手法培训的旋提机器人具有很高的科研价值和实用价值，但是目前颈椎关节控制装置需要设置多个传感器进行检测，使得结构复杂、成本增加。

发明内容

本发明的目的是提供一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法，可通过调整电机位置，驱动关节转动，以实现旋提手法的展示。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种旋提机器人颈椎关节控制装置，所述控制装置包括电机、减速器、柔性关节及控制器；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出端连接所述柔性关节；所述控制器分别与所述电机和所述柔性关节连接，所述控制器用于根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置。

可选的，所述控制装置还包括：

光电编码器，设置在所述电机的电机轴末端，与所述控制器连接，用于检测电机的转动角度，并发送至所述控制器。

可选的，所述控制装置还包括：

磁编码器，设置在所述柔性关节上，与所述减速器的输出端处的磁铁对应设置，且与所述控制器连接，用于检测柔性关节的转动角度，并发送至所述控制器。

可选的，所述柔性关节包括：

负载壳体；

后驱动轴，设置于所述负载壳体内，且与所述减速器的输出端连接；

转动盘，所述转动盘的底部设置有至少一个转轮；