[发明专利]电动汽车坡道辅助起步控制方法有效
申请号: | 201710891233.9 | 申请日: | 2017-09-27 |
公开(公告)号: | CN107697067B | 公开(公告)日: | 2019-09-13 |
发明(设计)人: | 韩伟;秦晨;邵庞;余志春;孙燕杰 | 申请(专利权)人: | 上海金脉电子科技有限公司 |
主分类号: | B60W30/18 | 分类号: | B60W30/18;B60L15/20 |
代理公司: | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人: | 王洁 |
地址: | 201203 上海市浦东*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 电机反馈 电动汽车 坡道 车辆档位 车辆通过 电动车辆 方法控制 后方车辆 距离增大 控制过程 时间控制 输出命令 输出转矩 速度确定 预设距离 大负载 检测 大坡 脚刹 溜坡 小坡 转矩 载重 坡度 出力 记录 | ||
1.一种电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,所述的方法包括以下步骤:
(1)对车辆起步时工作状态进行检测;
(2)判断所述的车辆挡位是否位于前进挡位置且脚刹没有被踩下,若是,则继续后续步骤(3),否则返回上述步骤(1);
(3)检测所述的车辆的电机反馈速度;
(4)判断所述的电机反馈速度是否小于预置第一阈值转速值,若是,则继续后续步骤(5),否则直接驱动车辆起步,并结束控制过程;
(5)记录当前坡度下所述的车辆在重力加速度的作用下,受到沿坡道方向的重力,从预置第一转速值加速到预置第二转速值,所用的实际时间;
(6)根据所述的实际时间所处的阈值区间段,设置所对应的时间阈值,包括以下步骤:
(6.1)判断所述的实际时间所处的时间区间位置;
(6.2)如所述的实际时间处于系统预设的第一时间区间内,则确定当前车辆处于轻载且坡道为小坡的状态,并将所述的时间阈值设置为系统预设的第一时间阈值,并继续后述步骤(7);
(6.3)如所述的实际时间处于系统预设的第二时间区间内,则确定当前车辆处于轻载且坡道为大坡的状态或者处于车辆重载且坡道为小坡的状态,并将所述的时间阈值设置为系统预设的第二时间阈值,并继续后述步骤(7);
(6.4)如所述的实际时间处于系统预设的第三时间区间内,则确定当前车辆处于重载且坡道为大坡的状态,并将所述的时间阈值设置为系统预设的第三时间阈值,并继续后述步骤(7);
(7)根据所述的时间阈值确定对应的PI调节器参数和预置转矩Te_pre;
(8)根据所述的预置转矩Te_pre和所述的PI调节器参数所调节出的转矩值Te_calc控制输出命令转矩;
(9)通过所述的输出命令转矩驱动车辆起步。
2.根据权利要求1所述的电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,所述的步骤(4)中的预置第一阈值转速值为-2rpm。
3.根据权利要求1所述的电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,所述的实际时间按时间计数次数的形式进行记录,所述的阈值时间按时间计数次数的形式进行表达,所述的第一时间阈值的时间计数次数为70,所述的第二时间阈值的时间计数次数为40,所述的第三时间阈值的时间计数次数为10。
4.根据权利要求1所述的电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,所述的实际时间按时间计数次数的形式进行记录,所述的步骤(5)具体包括以下步骤:
(51)将计数器的时间计数清零;
(52)在控制器无故障中的情况下,判断挡位挂在前进挡,且未踩脚刹时,所述的电机反馈速度是否小于0rpm,若是继续步骤(53),否则返回步骤(51);
(53)所述的计数器的时间计数累加一次;
(54)判断电机反馈速度是否小于-20rpm;若是继续步骤(55),否则返回步骤(53);
(55)记录所述的计数器的时间计数的值,然后将所述的计数器的时间计数清零。
5.根据权利要求1所述的电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,所述的预置第一转速值为-2rpm,预置第二转速值为-20rpm。
6.根据权利要求1所述的电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,所述的步骤(7)中的确定PI调节器参数,具体为:
根据不同的时间阈值,将PI调节器分成多段,各个时间阈值与各段所述的PI调节器参数一一对应,确定出对应用于不同坡度和负载的PI调节器参数。
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