[发明专利]一种室内地图自动构建方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种室内地图自动构建方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括步骤：通过众包的方式获取用户在室内的移动轨迹数据和行为地标数据，并对获取到的移动轨迹数据和行为地标数据进行图优化处理并构建室内地图。本发明有效解决了现有技术室内地图绘制过程数据难以获取，绘制过程耗时耗力，不能准确反应室内真实环境的技术问题。

技术领域

本发明涉及室内地图领域，尤其涉及的是一种基于众包数据和图优化理论的室内地图构建方法。

背景技术

现今，室内地图已经成为室内行人导航等室内位置服务应用的关键要素之一，传统的室内地图制作中，建筑物的设计图通常是一种重要的数据来源，但是室内建筑往往属于不同的所有者，由于涉及隐私问题，获取详细的建筑施工图比较困难。另一方面，由于室内装修以及家具摆设等因素的影响，室内地图的拓扑结构经常发生变化，使得通过建筑设计图获取的地图不能准确的反映室内的真实环境。虽然可以通过人工制图的方法更新现有的室内地图，但是这种方法非常耗时耗力，不利于室内地图应用的推广。

众包方法是一种有效的利用众包参与者获取有效信息的方法。在位置服务领域，OpenStreetMap是一种成功的众包建图方法，通过全球成千上万的参与者上传的GPS轨迹数据构建地图。然而，受限于室内特殊环境，GPS无法应用于室内轨迹的获取，OpenStreetMap仅仅构建了室外地图。智能手机用户数目的日益增加，为室内地图的构建提供了众包数据源，另一方面，由于智能手机内置传感器功能的日益增强，可以通过智能手机数据获取行人在室内的移动轨迹和行为数据，使得基于智能手机获取的众包数据构建室内地图成为可能。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种基于众包数据和图优化理论的室内地图构建方法。解决了现有技术室内地图绘制过程数据获取困难，绘制过程耗时耗力，不能准确反应室内真实环境的技术问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种室内地图自动构建方法，其中，包括：

通过众包的方式获取用户在室内的移动轨迹数据和行为地标数据；

对获取到的移动轨迹数据和行为地标数据进行图优化处理并构建室内地图。

所述的室内地图自动构建方法，其中，所述步骤通过众包的方式获取用户在室内的移动轨迹数据和行为地标数据，具体包括：

通过智能终端上的传感器采集用户在室内的加速度数据、陀螺仪数据、磁力计数据以及气压计数据；

对所述加速度数据、陀螺仪数据、磁力计数据以及气压计数据进行行人航迹推算得到用户在室内的移动轨迹数据；

对所述移动轨迹数据进行行为识别处理得到行为地标数据。

所述的室内地图自动构建方法，其中，所述步骤通过众包的方式获取用户在室内的移动轨迹数据和行为地标数据，还包括：

通过智能终端上的传感器采集不同行为的样本数据；

对采集到的不同行为的样本数据按固定长度的时间窗口进行分割，得到分割后的样本数据；

对分割后的样本数据进行特征提取，并以提取的特征为基础，通过分类器对分割后的样本数据进行分类，得到每个样本数据的行为种类。

所述的室内地图自动构建方法，其中，所述特征包括三轴加速度的均值和标准差、三轴角速度的均值和标准差以及气压的变化值，其计算公式分别为：