[发明专利]对雷达点云数据进行栅格化处理的方法和装置

权利要求书

1.一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；

按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；

沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；

针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组之前，所述还方法包括：

删除无效数据，所述无效数据在所述第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，所述无效数据在所述第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述删除无效数据，包括：

在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；

删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；

所述按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，包括：

按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；

所述删除无效数据，还包括：

按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，包括：

按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；

沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。

5.一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置，其特征在于，所述装置包括：

点云获取模块，用于获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；

第一排序模块，用于按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；

第一划分模块，用于沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；

第二划分模块，用于针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

删除模块，用于删除无效数据，所述无效数据在所述第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，所述无效数据在所述第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述删除模块，包括：

排序子模块，用于在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；

第一删除子模块，用于删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；

所述第一排序模块，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；

所述删除模块，还包括：

第二删除子模块，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。