[发明专利]一种手自一体电磁吸盘式的执行器及其工作方法

权利要求书

1.一种手自一体电磁吸盘式的执行器，其特征在于：包括电机（1）、蜗杆（2）、蜗轮（3）、离合机构（4）、直齿轮（5）、输出齿轮（6）和输出轴（7），所述蜗杆（2）设于电机（1）的旋转主轴上；所述离合机构（4）上部设有蜗轮（3），所述离合机构（4）下部设有直齿轮（5）；所述输出齿轮（6）设于输出轴（7）上；所述蜗杆（2）和蜗轮（3）啮合，所述直齿轮（5）与输出齿轮（6）啮合。

2.根据权利要求1所述的手自一体电磁吸盘式的执行器，其特征在于：所述离合机构（4）包括支撑轴（401）、铁件（402）、离合器外壳（403）、电磁吸盘（404）、弹簧（405）、轴承（406）和轴套（407），

所述电磁吸盘（404）设于离合器外壳（403）内，所述铁件（402）和离合器外壳（403）卡合，所述铁件（402）上套设弹簧（405），并且所述弹簧（405）与电磁吸盘（404）相接触；所述铁件（402）外设有支撑轴（401），所述支撑轴（401）上设有蜗轮（3）；所述支撑轴（401）上还设有轴承（406），并通过轴套（407）将所述轴承（406）固定在支撑轴（401）上。

3.根据权利要求2所述的手自一体电磁吸盘式的执行器，其特征在于：所述离合器外壳（403）和铁件（402）上分别设有一组第一凸部（4001）和第二凸部（4002），所述第一凸部（4001）和第二凸部（4002）可以啮合。

4.根据权利要求1所述的手自一体电磁吸盘式的执行器，其特征在于：所述手自一体电磁吸盘式的执行器中设有传感器。

5.根据权利要求4所述的手自一体电磁吸盘式的执行器，其特征在于：所述传感器包括角度传感器、微动开关。

6.根据权利要求2所述的手自一体电磁吸盘式的执行器，其特征在于：所述弹簧（405）为压缩弹簧（405）。

7.根据权利要求1-6任一项所述的手自一体电磁吸盘式的执行器，其特征在于：还包括控制机构，所述控制机构包括逻辑电路，所述逻辑电路与所述电机（1）、传感器以及电磁吸盘（404）电性连接。

8.根据权利要求3所述的手自一体电磁吸盘式的执行器的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

电机（1）转动，电机（1）通过蜗杆（2）推动蜗轮（3）转动，蜗轮（3）转动带动铁件（402）转动；

电磁吸盘（404）通电，产生磁力，磁力克服弹簧（405）的弹力，将铁件（402）吸附在电磁吸盘（404）表面，铁件（402）上的第二凸部（4002）与离合器外壳（403）上的第一凸部（4001）啮合，铁件（402）带动离合器外壳（403）以及直齿轮（5）转动，直齿轮（5）带动输出齿轮（6）转动，并通过输出轴（7）输出动力；

电磁吸盘（404）断电，磁力消失，弹簧（405）恢复，铁件（402）和电磁吸盘（404）脱离，第二凸部（4002）与第一凸部（4001）脱离，输出轴（7）可自由转动。

9.根据权利要求6所述的手自一体电磁吸盘式的执行器的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

控制机构接收到执行信号，逻辑电路控制电机（1）通电，电机（1）转动，电机（1）通过蜗杆（2）推动蜗轮（3）转动，蜗轮（3）转动带动铁件（402）转动；

控制机构接收到执行信号，逻辑电路控制电磁吸盘404通电，电磁吸盘（404）通电，产生磁力，磁力克服弹簧（405）的弹力，将铁件（402）吸附在电磁吸盘（404）表面，铁件（402）上的第二凸部（4002）与离合器外壳（403）上的第一凸部（4001）啮合，铁件（402）带动离合器外壳（403）以及直齿轮（5）转动，直齿轮（5）带动输出齿轮（6）转动，并通过输出轴（7）输出动力；

控制机构接收到切断动力信号，逻辑电路控制电磁吸盘（404）断电，电磁吸盘（404）断电，磁力消失，弹簧（405）恢复，铁件（402）和电磁吸盘（404）脱离，第二凸部（4002）与第一凸部（4001）脱离，输出轴（7）可自由转动。