[发明专利]一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法，控制系统包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，泊车控制器初始化模块通过人车交互模块对泊车控制器进行初始化设置，泊车控制器接收环境检测模块信号，进行可用车位探寻与计算，并结合车辆状态采集模块采集的自车状态参数及泊车失败事件存储模块中存储的参数，进行两次泊车成功率判断，引导车主搜寻合适停车位；泊车过程中，泊车控制器不断分析车辆状态采集模块采集的自车参数，通过泊车执行模块对方向盘转角进行实时修正，以更好地实现泊车路径跟踪，提高自动泊车成功率。

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶领域，尤其是一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法。

背景技术

随着汽车保有量的迅速增加，城市道路日趋拥挤，停车位也越发满足不了车主出行需求。为了增加停车位的数量，停车位长度被不断压缩，给车主停车增加了难度。因此，越来越多的乘用车配备了自动泊车系统，来满足城市中标准停车位或者郊区非标准停车位快速停车的需求。

但是，现有的自动泊车系统入库的成功率容易受到一些因素的干扰，比如停车位的坡度、本车距离路边停放车辆的长度、轮胎气压、载重车辆的载荷前后分配情况。为了缩短产品研发周期，提高研发效率，这些参数在产品设计和标定时，往往不能一一考虑周全，因此影响了泊车成功率，降低了出行效率。

中国专利(CN104527642A)公开了一种基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法，其利用车载互联网模块判断当前天气情况，并根据不同的天气模式制定具体泊车策略，通过修正右打满后退里程、直行后退里程、左打满后退里程来提高泊车系统成功率，但未考虑到轮胎胎压、停车位坡度、车辆前后载荷分配对自动泊车系统成功率的影响；中国专利(CN104608715A)公开了一种自动泊车系统的泊车位探测装置及方法，其使用声压传感器代替超声波传感器从而提高车位探测的准确性，但未能从路径跟踪方法上提出提高自动泊车系统成功率的方法；中国专利(CN104260727A)公开了一种四轮独立驱动轮毂电机汽车垂直自动泊车系统及方法，利用全时四驱轮毂电机驱动车辆具类似履带式车辆差动转向的特性，提高了电动汽车自动泊车系统的便捷性和成功率，但不适用于普通的燃油汽车；中国专利(CN104260722A)公开了一种自动泊车系统，其利用环境采集器采集周围环境数据并创建泊车环境地图、实现车辆定位校准，提高了所规划路径的安全性以及路径跟踪的精确性，但未考虑到轮胎气压、停车位坡度等因素对路径跟踪过程的影响，且其系统计算量大，实时性差；中国专利(CN103419779A)公开了一种泊车路径误差最小化的自动泊车辅助系统及其计算方法，其利用车辆的车高传感器和地面距离传感器求解各个轮胎的半径，并根据各个轮胎半径求解泊车路径，提高所规划路径的精度，但未补偿路径跟踪过程中轮胎半径变化带来的误差。

发明内容

本发明提出一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法，在自动泊车系统搜寻到库位时，首先判断车辆依靠自动泊车系统泊入当前停车位的成功率。若系统判断成功率低，则提示车主重新探寻车位，以提高泊车成功率；若车主仍然选择低成功率车位，则动态调整车辆以更好的实现泊车路径跟踪；若系统判断结果不是成功率低，则泊车系统使用当前车位且实时调整方向盘转角以减小外界因素对泊车系统的影响。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。