[发明专利]一种管道机器人壳体组件

权利要求书

1.一种管道机器人壳体组件，其特征在于，包括用于安装管道机器人控制器的筒体，筒体两端密封连接；

所述筒体两端分别设置有前端盖、后端盖，前端盖、后端盖均与筒体密封连接；

所述前端盖包括前腔和透明盖板，前腔中设置有两个摄像头，透明盖板密封设置在腔体的前端，摄像头与控制器之间电连接；

所述两个摄像头通过三维成像装置设置在前端盖的前腔中，三维成像装置包括支架，支架固定在前腔底板上，所述支架的前端设置有第一电机，第一电机输出轴水平设置，输出轴上设置有横杆，横杆与第一电机输出轴相垂直，第一电机输出轴位于横杆的中心，第一电机每两侧的立杆上沿其长度方向均设置有一丝杠，丝杆的两端与横杆转动连接，两个丝杠同轴设置，丝杠上设置滑块，滑块与丝杠螺纹连接，每个滑块上设置有一个摄像头和一个第一超声波测距传感器，两个摄像头到第一电机的间距相等，第一超声波测距传感器用于测量其到第一电机输出轴与横杆交点之间的距离，丝杠远离第一电机的一端固定设置有第二电机，第二电机驱动丝杠转动，两个丝杠的转动方向始终相反；

所述第一电机输出轴上设置有第一旋转编码器，支架上设置有自动追踪摄像头，自动追踪摄像头上设置有第二旋转编码器和第二超声波测距传感器；第一电机、第二电机、自动追踪摄像头、显示屏和两个摄像头均与控制器之间电连接；

以第一电机输出轴与横杆交点为原点o，建立直角坐标系；y轴表示摄像头到第一电机输出轴与横杆交点之间的距离，x轴表示障碍物到横杆中心的距离，则

；

其中，y、x的单位均为米；

通过控制模块控制两个摄像头移动，使得两个摄像头所拍摄的同一物体的图像经过控制器处理后呈现为三维图像；

所述支架上设置有横杆支撑机构，支撑机构包括三个支撑杆和一支撑圈，三个支撑杆均匀设置在支架的周围，支撑杆的一端与支架固连，三个支撑杆的另一端设置有环形支撑圈，支撑圈与第一电机的输出轴同轴设置，三个支撑杆与支撑圈构成锥形框架，支撑圈上表面向下凹陷形成凹槽，凹槽中嵌有滚珠，横杆的底面与滚珠接触；所述横杆底部设置卡槽，与横杆底部接触的滚珠的上部卡设在卡槽中。

2.根据权利要求1所述的管道机器人壳体组件，其特征在于，所述筒体的两端设置有内螺纹，前端盖、后端盖上设置有外螺纹，筒体与前端盖、后端盖螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的管道机器人壳体组件，其特征在于，还包括多个连接杆，连接杆的两端设置有外螺纹，所述后端盖的边缘向外延伸，形成第一连接部，第一连接部上开设有多个通孔；

所述前端盖的边缘向外延伸，形成第二连接部，第二连接部上开设有多个通孔；

所述连接杆与第一连接部、第二连接部上的通孔数量相同；

每个连接杆依次穿过第一连接部、第二连接部上对应的一个通孔，连接杆的两端通过螺母分别与第一连接部、第二连接部紧固。

4.根据权利要求3所述的管道机器人壳体组件，其特征在于，还包括至少一个支撑环，所述支撑环套设在筒体上，每个支撑环的端面上开设有多个通孔，每个连接杆依次穿过第一连接部、支撑环、第二连接部上对应的一个通孔，连接杆的两端通过螺母分别与第一连接部、第二连接部紧固。

5.根据权利要求4所述的管道机器人壳体组件，其特征在于，所述支撑环的周面开设有多个螺纹通孔，通过螺钉将支撑环与筒体紧固。

6.根据权利要求5所述的管道机器人壳体组件，其特征在于， 所述筒体上设置有提手；

所述第一连接部、第二连接部上的通孔为阶梯孔，螺母位于阶梯孔中。

7.根据权利要求6所述的管道机器人壳体组件，其特征在于，所述筒体、前端盖、后端盖和连接杆为不锈钢、树脂或碳纤材质。