[发明专利]一种可用于机器人减振的换能器有效
| 申请号： | 201710896998.1 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107477139B | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;李晓艳;席仁强 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | F16F13/00 | 分类号： | F16F13/00;F16F9/18;F16F9/32;F16F9/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抗压弹簧 机器人 换能器 隔振 减振 可用 自由运动 阻尼通道 移动杆 弹簧 端盖 换能 固体弹簧 液体阻尼 粘性流体 粘滞流体 自由切换 阻尼缓冲 缸体 垂直 驱动 流动 | ||
1.一种可用于机器人减振的换能器，包括内部装有粘滞流体的缸体(2)、分别装设于所述缸体(2)两端的端盖A(1)和端盖B(3)，装设于所述缸体(2)内部可沿所述缸体(2)轴线方向自由运动的换能模块(5)，一端与所述换能模块(5)固定连接、另一端穿过所述端盖A(1)伸到所述缸体(2)外部的移动杆(4)，装设于所述缸体(2)内部的A区抗压弹簧A(11)、A区抗压弹簧B(12)、B区抗压弹簧A(31)和B区抗压弹簧B(32)；其特征在于：所述换能模块(5)上设有可允许所述A区抗压弹簧A(11)和所述B区抗压弹簧A(31)自由运动的弹簧A通道(51)、可允许所述A区抗压弹簧B(12)和所述B区抗压弹簧B(32)自由运动的弹簧B通道(52)、可同步打开或者关闭的去阻尼通道A(54)与去阻尼通道B(55)，以及驱动所述粘滞流体可沿垂直于所述移动杆(4)运动方向流动的阻尼缓冲通道(53)。
2.根据权利要求1所述的一种可用于机器人减振的换能器，其特征在于：所述A区抗压弹簧A(11)靠近所述换能模块(5)的一端装设有施力板A(13)；所述A区抗压弹簧B(12)靠近所述换能模块(5)的一端装设有施力板B(14)；所述B区抗压弹簧A(31)靠近所述换能模块(5)的一端装设有施力板C(33)；所述B区抗压弹簧B(32)靠近所述换能模块(5)的一端装设有施力板D(34)。
3.根据权利要求1所述的一种可用于机器人减振的换能器，其特征在于：所述弹簧A通道(51)的两端分别设有A通道A区阀门(511)和A通道B区阀门(512)；所述弹簧B通道(52)的两端分别设有B通道A区阀门(521)和B通道B区阀门(522)；所述阻尼缓冲通道(53)的两端均设有缓冲通道A区阀门(531)和缓冲通道B区阀门(532)；所述去阻尼通道A(54)与所述去阻尼通道B(55)关于所述移动杆(4)的中心线对称，为等截面的圆形通孔，其内径至少为所述阻尼缓冲通道(53)内径的10倍。
4.根据权利要求1所述的一种可用于机器人减振的换能器，其特征在于：阻尼缓冲通道(53)为开设于所述换能模块上的弯弯曲曲的等截面圆形通孔，其曲线长度至少为所述去阻尼通道A(54)长度的十倍；所述阻尼缓冲通道(53)由A区缓冲通道入口(533)、内部弯曲通道和B区缓冲通道入口(534)组成；所述内部弯曲通道由多道垂直于移动杆运动方向的圆形等截面单连通通孔组成。
5.根据权利要求1所述的一种可用于机器人减振的换能器，其特征在于：所述A区抗压弹簧A(11)、A区抗压弹簧B(12)、B区抗压弹簧A(31)和B区抗压弹簧B(32)均为抗压缩弹簧。
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