[发明专利]适用于迭代最近点法以选择关键图框的系统与方法

权利要求书

1.一种适用于迭代最近点法以选择关键图框的系统，其特征在于，包含:

参考图框选择器，根据目前图框与目前关键图框以产生参考图框；

迭代最近点法回圈单元，针对该参考图框与该目前图框执行迭代最近点法，以产生目前图框的姿势；及

关键图框更新单元，根据该目前图框的姿势与参考图框的姿势的差值条件，以产生新关键图框；

其中该参考图框选择器执行以下步骤：

针对该目前图框与该目前关键图框执行至少一次迭代最近点法；及

如果执行迭代最近点法所得到结果的匹配品质未达到预设位准，则选择目前备用图框作为该参考图框；否则选择该目前关键图框作为该参考图框；

其中，如果执行迭代最近点法所得到结果当中的正常值的数目小于预设值，即表示匹配品质未达到该预设位准。

2.根据权利要求1所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的系统，其特征在于，其中该目前备用图框即为暂存的前一图框。

3.根据权利要求1所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的系统，其特征在于，其中该差值条件包含该目前图框的姿势与该参考图框的姿势之间的位移、旋转角度与深度距离。

4.根据权利要求3所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的系统，其特征在于，其中该差值条件包含：

位移次条件：位移(t)η1；

旋转次条件：旋转(Rθ)η2；

其中t代表位移，θ代表旋转角度，R代表深度距离，且η1、η2为差值的预设临界值。

5.根据权利要求4所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的系统，其特征在于，其中如果满足至少一个次条件，则将该目前图框作为该新关键图框，否则将该参考图框作为该新关键图框。

6.根据权利要求1所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的系统，其特征在于，更包含备用图框更新单元，根据该目前图框以提供新备用图框。

7.根据权利要求6所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的系统，其特征在于，其中该备用图框更新单元包含储存装置，其暂存该目前图框，作为执行下一次迭代最近点法时的新备用图框。

8.一种适用于迭代最近点法以选择关键图框的方法，其特征在于，包含:

根据目前图框与目前关键图框以产生参考图框；

针对该参考图框与该目前图框执行迭代最近点法，以产生目前图框的姿势；及

根据该目前图框的姿势与参考图框的姿势的差值条件，以产生新关键图框；

其中产生该参考图框的步骤包含：

针对该目前图框与该目前关键图框执行至少一次迭代最近点法；及

如果执行迭代最近点法所得到结果的匹配品质未达到预设位准，则选择目前备用图框作为该参考图框；否则选择该目前关键图框作为该参考图框；

其中如果执行迭代最近点法所得到结果当中的正常值的数目小于预设值，即表示匹配品质未达到该预设位准。

9.根据权利要求8所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的方法，其特征在于，其中该目前备用图框即为暂存的前一图框。

10.根据权利要求8所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的方法，其特征在于，其中该差值条件包含该目前图框的姿势与该参考图框的姿势之间的位移、旋转角度与深度距离。

11.根据权利要求10所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的方法，其特征在于，其中该差值条件包含：

位移次条件：位移(t)η1；

旋转次条件：旋转(Rθ)η2；

其中t代表位移，θ代表旋转角度，R代表深度距离，且η1、η2为差值的预设临界值。

12.根据权利要求11所述的适用于迭代最近点法以选择关键图框的方法，其特征在于，其中如果满足至少一个次条件，则将该目前图框作为该新关键图框，否则将该参考图框作为该新关键图框。