[发明专利]一种自走式苹果自动采摘机

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够自动进行苹果采摘的机械，属于苹果采摘机械技术领域。

背景技术

目前，国内大部分苹果园采摘苹果仍然是人工一个个采摘，采摘后放到收集筐中，最后人工搬运到车上拉出果园，对于那些长在高处的苹果则采用高凳或者梯子辅助采摘。而国外一些小型果园采用同样的方法采摘，对于大型果园，使用专门用于采摘和运输于一体的车辆，工人站在车上进行采摘，采摘下来后直接放到车上，高处的苹果人站在车上便可采摘。还有较为先进一些的采摘方式是先把苹果摇晃到地上，通过圆形收集器把苹果“扫”到收集车上。总之，目前国内外的苹果采摘过程都需要大量的人工进行协同工作，工人劳动强度大，生产效率低，耗时长。此外，国内外都有用于快速采摘苹果的机械和工具的发明，但是未能普及开来，原因是太小众化或者在使用中效果欠佳，不具有实用性。因此，设计实用性强的能够自动采摘苹果的机械是技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自走式苹果自动采摘机，这种自动采摘机能够完全替代人工采摘，实现苹果采摘过程的自动化，以达到节省劳动力资源、提高了生产效率的目的

解决上述问题的技术方案是：

一种自走式苹果自动采摘机，它由行走部分、摇树部分、苹果收集部分、苹果传送部分组成，行走部分包括车身、车轮和驱动机构，四个车轮安装在车身下部，驱动装置安装在车身上，驱动装置与车轮相连接，摇树部分包括摇树夹和摇动驱动装置，摇树夹和摇动驱动装置安装在车身的前部，摇树夹前端伸出车身的前端与树木相对，苹果收集部分包括可张开合拢的布兜和布兜打开装置，布兜位于摇树部分的上方，布兜打开装置与布兜相连接，苹果传送部分安装在车身的后部，苹果传送部分的前端与苹果收集部分相对，苹果传送部分的后端伸出车身的后端与收集苹果的车辆相对。

上述自走式苹果自动采摘机，所述摇树部分的摇树夹为两根平行的夹杆，摇动驱动装置由卧式振动电机、伸缩电机、两根夹杆滑动轴、两个滑动轴连接套管、四个夹杆滑套、两根振动轴、四个振动轴固定座、四个振动恢复弹簧组成，两根夹杆滑动轴水平平行，两根夹杆滑动轴的轴向与夹杆的长度方向垂直，每根夹杆后部的上表面前后焊接两个夹杆滑套，每根夹杆的两个夹杆滑套分别与两根平行的夹杆滑动轴套装滑动配合，两根夹杆滑动轴的两端分别与一个滑动轴连接套管焊接连接，两个滑动轴连接套管分别套装在两根振动轴中部，两根振动轴的两端分别焊接有振动轴固定座，振动轴固定座通过螺栓连接在车身的下面，四个振动恢复弹簧分别套装在振动轴固定座和滑动轴连接套管之间的振动轴上，卧式振动电机通过螺栓固定在一侧夹杆下方，伸缩电机位于两个夹杆之间，伸缩电机的两端分别与两个夹杆相连接。

上述自走式苹果自动采摘机，所述苹果收集部分包括布兜、布兜杆、布兜杆支撑、传送过渡盘、三相步进电机、步进电机座、布兜杆旋转头，其中三相步进电机、步进电机座、布兜杆旋转头组成布兜打开装置，布兜杆支撑为U型的支撑框架，布兜杆支撑安装在车身前部上方，传送过渡盘的前端架设在布兜杆支撑上，传送过渡盘的前端两侧分别固定焊接两个步进电机座，两个三相步进电机分别固定在步进电机座中，布兜杆为长杆，布兜杆的后端与布兜杆旋转头相连接，两个布兜杆旋转头下端套管与两个三相步进电机的电机轴相连接，两个布兜杆旋转头下端套管分别固定焊接在传送过渡盘两侧，布兜为圆锥面，布兜圆锥面沿着圆锥面半径有一个开口，与三相步进电机的电机轴相连接的两个布兜杆的杆体沿着布兜圆锥面开口且相连接，与焊接在传送过渡盘两侧的布兜旋转头相连接的两个布兜杆的杆体分别连接在布兜圆锥面上，这两个布兜杆之间的布兜圆弧长度与这两个布兜杆分别与布兜开口的布兜圆弧长度相等，四个布兜杆的杆体分别架在布兜杆支撑的框架上。

上述自走式苹果自动采摘机，所述苹果收集部分还有吹果装置，吹果装置包括空气压缩机、高压气体管道、喷头管道、喷头固定架和高压气体喷头，空气压缩机固定在电瓶后方的车身上，高压气体管道固定在车身边缘，高压气体管道的一端连接空气压缩机气体出口，另一端连接喷头管道，喷头管道穿过传送过渡盘的中间孔，并与传送过渡盘焊接在一起，喷头固定架通过螺栓固定在喷头管道的上部，四个高压气体喷头固定在喷头固定架上，高压气体喷头与喷头管道相连接。