[发明专利]一种机器人的足部减震结构

权利要求书

1.一种机器人的足部减震结构，包括足部关节，足部关节的顶部设置有腿部关节，其特征在于：腿部关节的中间设置有旋转运行组件，旋转运行组件一端设置有上踝关节轴承，旋转运行组件另一端设置有下踝关节轴承，旋转运行组件采用大角度关节轴承实现足部机构的大角度偏摆运动，腿部关节的转轴处安装有减震垫，减震垫包含有下隔层钢板、上隔层钢板，上隔层钢板和下隔层钢板之间设置有弹性橡胶圈，弹性橡胶圈的两侧设置有压力感应器，足部关节的下部设置有测力感应器，测力感应器的顶部设置有足部减震环，足部减震环的两端设置有压片，压片的中间安装有弹性压簧，弹性压簧实现足部关节的复位，所述的足部关节由均匀分布的支撑垫片组成，支撑垫片之间通过连接螺钉进行固定，所述的减震垫后端安装有传动三角架，传动三角架的另外两个顶点分别固装在脚掌后部上端以及和脚跟的加强筋前端，所述的足部关节的脚掌纵向前端对称安装有两个跖趾关节，跖趾关节前端制有向上翘起的弧形结构，跖趾关节与脚掌之间安装有扭簧，所述的旋转运行组件中设置有双向推力角接触球轴承，双向推力角接触球轴承的外环安装在轴承底座的内腔中，橡胶密封圈安装在轴承底座的顶端面上，所述的腿部关节的内部通过稳压控制模块连接关节伺服电机，关节伺服电机连接控制器的电气控制系统。