[发明专利]可移动机器人移动控制方法及装置

权利要求书

1.一种可移动机器人移动控制方法，其特征在于，包括：

确定所述可移动机器人的位置信息；

根据所述可移动机器人的位置信息的变化，更新所述可移动机器人所在场地的地图；

若当前图像的特征点和历史图像的特征点之间的相似度大于预设值，则对已经确定的所述可移动机器人的位置信息进行修正；

根据修正前的位置信息和修正后的位置信息之间的位置偏差，对所述可移动机器人所在场地的地图中的栅格位置进行修正；

根据修正后的所述场地的地图，控制所述可移动机器人移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动机器人的位置信息具体包括：

获取拍摄设备拍摄的可移动机器人周围环境的图像信息，通过所述图像信息确定所述可移动机器人的位置信息；和/或，通过测量可移动机器人与多个固定标记物之间的距离确定所述可移动机器人的位置信息；和/或，通过绝对坐标定位系统确定所述可移动机器人的位置信息；

和/或

所述根据所述可移动机器人的位置信息的变化，更新所述可移动机器人所在场地的地图，包括：

根据所述可移动机器人的当前位置信息，对所述地图中距离当前位置在预设范围内的栅格进行更新；

在所述可移动机器人从当前位置移动到下一位置的过程中，记录所述地图中发生更新的栅格的位置信息和/或状态信息；

根据所述发生更新的栅格的位置信息和/或状态信息，确定所述可移动机器位于下一位置时所述可移动机器人所在场地的地图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据修正后的所述场地的地图，控制所述可移动机器人移动，包括：

根据修正后的所述场地的地图，确定所述可移动机器人的清扫方向与移动方向，其中，所述清扫方向与所述移动方向相垂直；

根据所述移动方向、所述清扫方向、以及所述可移动机器人移动时其覆盖的预设范围内的栅格确定所述可移动机器人的移动路线；

根据规划后的移动路线，控制所述可移动机器人在所述移动路线上移动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据规划后的移动路线，控制所述可移动机器人在所述移动路线上移动，包括：

检测所述可移动机器人在所述移动路线上移动时是否发生碰撞；

若是，则根据修正后的所述场地的地图判断所述可移动机器人在所述移动路线上是否完成移动；

若所述可移动机器人在所述移动路线上已完成移动，则控制所述移动机器人沿着所述清扫方向移动到与所述移动路线相邻的其他移动路线上进行移动；

若所述可移动机器人在所述移动路线上未完成移动，则控制所述移动机器人进行贴障碍物移动，所述障碍物在所述移动路线上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述移动机器人进行贴障碍物移动的过程中，若所述移动机器人移动到未清扫的移动路线，则控制所述移动机器人在所述未清扫的移动路线上移动；

在控制所述移动机器人进行贴障碍物移动的过程中，若所述移动机器人移动到已清扫的移动路线，则根据修正后的所述场地的地图确定距离所述移动机器人最近的未清扫的目标区域；和/或

从修正后的所述场地的地图中所述目标区域包括的栅格中确定出目标栅格，所述目标栅格与所述移动机器人距离最近；控制所述移动机器人移动到所述目标栅格；以所述目标栅格为起始点，控制所述移动机器人在所述目标区域中移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述移动机器人向所述目标栅格移动的过程中多次与障碍物碰撞，则重新确定距离所述移动机器人最近的未清扫的目标区域；和/或

所述控制所述移动机器人移动到所述目标栅格，包括：

控制所述移动机器人沿着已清扫的移动路线对应的栅格移动到所述目标栅格。