[发明专利]辅助双侧肢体协同康复的方法、装置及系统有效
申请号: | 201710900850.0 | 申请日: | 2017-09-28 |
公开(公告)号: | CN107510576B | 公开(公告)日: | 2020-10-27 |
发明(设计)人: | 苗季;熊晓明;谢植刚;胡晓翎;王敏;刘旭昭;刘泰 | 申请(专利权)人: | 广州博厚医疗技术有限公司 |
主分类号: | A61H1/02 | 分类号: | A61H1/02;A61N1/36 |
代理公司: | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 冯右明 |
地址: | 510663 广东省广州市广州高*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 辅助 肢体 协同 康复 方法 装置 系统 | ||
本发明涉及辅助双侧肢体协同康复的方法、装置及系统,所述方法包括:获取待康复肢体的肌电信号,根据所述肌电信号判断用户是否主动进行肢体动作;若是,将所述肌电信号与预存的动作信号进行对比,根据比对结果确定用户当前肢体动作的动作类型;生成与所述动作类型对应的第一操控指令,根据所述第一操控信号控制康复系统的肢体固定支架做出与所述动作类型对应的机械运动,之后,还向康复系统的神经肌肉电刺激单元发出启动指令,以控制所述神经肌肉电刺激单元输出设定强度的电信号刺激待康复肢体;同时,对侧肢体通过控制手柄发出第二操控指令,可与第一操控指令相结合完成在PC上的训练任务。本发明方案能够结合用户主动意识进行肢体康复训练,有利于提升训练效果。
技术领域
本发明涉及控制技术领域,特别是涉及辅助双侧肢体协同康复的方法、装置及系统。
背景技术
肢体康复系统一般与PC连接使用,通过产生一定强度的脉冲电流来刺激患侧肢体的一组或多组肌肉,诱发肌肉运动或模拟正常的肢体动作,以达到改善或恢复被刺激肌肉或肌群功能的目的。但是,功能性电刺激系统产生的诱发动作很难进行过程控制,如速度和运动轨迹等。而且,现有肢体康复系统只能单纯的对肢体所属对象进行被动式训练,在无肢体所属对象意识参与的情况下机械的进行肢体的伸屈运动,不能够由肢体所属对象主动意识驱动实现肢体康复训练,因此康复效果有待提高。
发明内容
基于此,本发明提供了辅助双侧肢体协同康复的方法、装置及系统,能够结合肢体所属对象主动意识,并利用多通道电刺激和机械辅助支架,对双侧肢体进行相协调的康复训练,有利于提升训练效果。
本发明提供:
一种辅助双侧肢体协同康复的方法,包括:
获取肢体的肌电信号,根据所述肌电信号判断肢体所属对象是否主动进行肢体动作;
若是,将所述肌电信号与预存的动作信号进行对比,根据比对结果确定肢体所属对象当前肢体动作的动作类型;
生成与所述动作类型对应的第一操控指令,根据所述第一操控信号控制康复系统的肢体固定支架做出与所述动作类型对应的机械运动;
所述辅助双侧肢体协同康复的方法还包括:
获取康复系统手柄检测到的手柄操作信号根据所述手柄操作信号生成对应的第二操控指令,根据所述第二操控信号控制康复系统的肢体固定支架做出与所述手柄操作信号对应的机械运动;
在控制康复系统的肢体固定支架做出对应的机械运动之后,还包括:
向康复系统的神经肌肉电刺激单元发出启动指令,以控制所述神经肌肉电刺激单元输出设定强度的电信号。
可选地,根据所述肌电信号判断肢体所属对象是否主动进行肢体动作之前,还包括:
对所述肌电信号进行噪声抑制、信号放大和/或模数转换处理;
和/或,
生成与所述动作类型对应的第一操控指令,根据所述第一操控信号控制康复系统的肢体固定支架做出与所述动作类型对应的机械运动,包括:
生成与所述动作类型对应的第一操控指令,向康复系统的控制器发送所述第一操控指令,通过所述控制器控制对应的电机按照设定的速度和角度进行运作,通过所述电机带动肢体固定支架做出与所述动作类型对应的机械运动;
和/或,
所述预存的动作信号包括伸展动作信号、收屈动作信号以及扭动动作信号中的至少一种。
一种辅助双侧肢体协同康复的装置,包括:
肌电信号判断模块,用于获取肢体的肌电信号,根据所述肌电信号判断肢体所属对象是否主动进行肢体动作;
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