[发明专利]车辆用目标检测方法、车辆用目标检测装置和车辆

说明书

本发明提供一种车辆用目标检测方法，其中，所述车辆用目标检测方法包括：获取车辆前方的图像；将所述图像划分为多个子图像；判断所述子图像是否满足预定条件；将满足多个预定条件中的任意一个的子图像排除，并将其余子图像设定为目标子图像，其中，多个所述预定条件包括：子图像中的物体在所述车辆前方的真实距离大于第一预定距离、子图像中的物体的真实高度超出预定高度范围、子图像中的物体的真实宽度超出预定宽度范围、子图像的中心点与所述车辆上与该子图像相邻的侧部之间的距离大于第二预定距离；识别所述目标子图像中的目标。本发明还提供一种车辆用目标检测装置和一种车辆。利用所述车辆用目标检测方法可以快速地检测图像中是否包括目标。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶领域，具体地，涉及一种车辆用目标检测方法、一种车辆用目标检测装置和一种包括该车辆用目标检测装置的车辆。

背景技术

随着智能技术的发展，已经产生了很多行车辅助装置。例如，已经出现了辅助停车的装置、自动检测车辆前方物体并生成提醒信号的装置等等。

上述行车辅助装置可以通过红外技术检测车前或者车后的装置，也可以通过拍照的方法检测车前或者车后的装置。

为了提高智能化程度，目前多采用拍照的方法检测车前或车后的物体。但是，由于识别照片中的物体涉及大量计算，在检测时有时会出现延迟现象。

因此，如何避免检测时出现延迟现象成为本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆用目标检测方法、一种车辆用目标检测装置和一种包括该车辆用目标检测装置的车辆。利用所述车辆用目标检测方法可以快速地检测出车辆前方的目标。

为了实现上述目的，作为本发明的一个方面，提供一种车辆用目标检测方法，其中，所述车辆用目标检测方法包括：

获取车辆前方的图像；

将所述图像划分为多个子图像；

判断所述子图像是否满足预定条件；

将满足多个预定条件中的任意一个的子图像排除，并将其余子图像设定为目标子图像，其中，多个所述预定条件包括：子图像中的物体在所述车辆前方的真实距离大于第一预定距离、子图像中的物体的真实高度超出预定高度范围、子图像中的物体的真实宽度超出预定宽度范围、子图像的中心点与所述车辆上与该子图像相邻的侧部之间的距离大于第二预定距离；

识别所述目标子图像中的目标。

优选地，在获取车辆前方的图像的步骤中，采用设置在车辆顶部中间位置的单目摄像头获取所述图像。

优选地，按照如下公式计算子图像中物体在所述车辆前方的真实距离：

其中，

D为子图像中物体在车辆前方的距离；

f_v为摄像头的焦距；

h_c为摄像头与地面的高度；

c_v为摄像头的光心位置；

v_t2为待计算的子图像底边中点的纵坐标；

v₀为所述图像的消失点的纵坐标。

优选地，按照以下方法确定所述图像的消失点的坐标：

利用预定检测算子检测所述图像中的边缘图像；

在所述边缘图像中获取车道线，所述车道线为所述边缘图像中相邻且延伸方向相交的直线段；

将所述车道线向所述图像上方延长获得的交点作为所述图像的消失点；