[发明专利]一种双足机器人的减震器

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人控制领域，特别是涉及一种双足机器人的减震 器。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥， 又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行 动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危 险的工作。机器人臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副 或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配 置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐 标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体 的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器) 和行走部(对于移动机器人)等。

驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号， 借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位 移量，减震是机器人的缓冲装置，而目前机器人的减震系统存在着不足，影 响机器人的作业，而且结构比较复杂，影响机器人的工作效率，存在着不足， 不能满足发展的需求。

发明内容

针对现有的存在的不足，影响实际的使用，本发明提出一种双足机器人 的减震器，设计新颖，减震性能优，确保机器人在作业时的稳定性，实用性 能优。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种双足机器人的减震器，包括执行机臂、动力机构、传动机构和执行 机构，执行机臂的包含有伸缩臂杆，伸缩臂杆的一端设置有连动轴，伸缩臂 杆的另一端设置有手抓盘，动力机构包含有电机，电机连接输出轴，输出轴 通过传动机构与执行机构传动连接，以带动执行机构运动，执行机构包含有 中央处理器，中央处理器的内部安装有信号处理器，执行机臂、动力机构、 传动机构、执行机构均安装有减震器，减震器包含有减震壳、缓冲内芯和加 强层，减震壳的内壁上设置有定位孔，定位孔均匀排布，定位孔的垂直于其 延伸方向的截面为弧形面。

进一步，所述的缓冲内芯的外壁上设置有交错布置的部件安装孔，加强 层的内壁上均匀设置有凸起。

在本发明所述的传动机构的底部设置有基座，基座内设置有缓冲压簧， 缓冲压簧的动力输出轴连接机臂杆。

进一步，所述的信号处理器的内部设置有控制器，控制器的一端连接信 息显示屏，控制器的另一端连接指令接收控制器。

在本发明所述的传动机构内的避障装置通过探查感应器衔接防爆阀。

进一步，所述的中处处理器的内部设置有安全电路板，安全电路板的表 面设置有保护断路器。

本发明的有益效果是：结构简单，减少了执行机臂的整体高度以及惯量。 另外，传动机构悬于执行机臂上方，从而便于工作人员进行维修和维护，减 震性能优，采用这种形式的定位槽和定位凸起的配合形式，可以使该减震器 具有较大的抗扭能力，设计新颖，是一种很好的创新方案。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的机器人的模块框图；

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了 解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1、图2，一种双足机器人的减震器，包括执行机臂101、动力机 构102、传动机构103和执行机构104，执行机臂101的包含有伸缩臂杆，伸 缩臂杆的一端设置有连动轴，伸缩臂杆的另一端设置有手抓盘，动力机构102 包含有电机，电机连接输出轴，输出轴通过传动机构与执行机构104传动连 接，以带动执行机构运动，执行机构104包含有中央处理器，中央处理器的 内部安装有信号处理器，执行机臂101、动力机构102、传动机构103、执行 机构104均安装有减震器，减震器包含有减震壳110、缓冲内芯120和加强层 100，减震壳110的内壁上设置有定位孔，定位孔均匀排布，定位孔的垂直于 其延伸方向的截面为弧形面。

另外，缓冲内芯120的外壁上设置有交错布置的部件安装孔，加强层100 的内壁上均匀设置有凸起。传动机构103的底部设置有基座，基座内设置有 缓冲压簧，缓冲压簧的动力输出轴连接机臂杆。信号处理器的内部设置有控 制器，控制器的一端连接信息显示屏，控制器的另一端连接指令接收控制器。 传动机构内的避障装置通过探查感应器衔接防爆阀。中处处理器的内部设置 有安全电路板，安全电路板的表面设置有保护断路器。