[发明专利]一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人，特别是清洁机器人的一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统。

背景技术

随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。

然而，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观，幕墙清洁仍具有进一步发展的空间。

目前市场上出现了一些可代替人工清洁幕墙的清洁机器人，但大致存在如下问题：1、需在幕墙外预装供机器人行走的轨道，由此在不使用机器人时，轨道被闲置，既浪费资源，又影响美观；2、在使用机器人时，先安装可拆卸轨道，机器人使用后轨道可拆除；该方案能解决轨道被闲置问题，但仍存在需要大量轨道资源供机器人行走的问题；3、上述机器人均未能解决机器人在幕墙上变向的问题。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的全部或问题，提供一种机器人行走用吸盘的解决方案，解决：1、无须预安装轨道问题；2、吸盘在幕墙上变向问题；3、吸盘可回收问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统，包括吸盘，所述吸盘控制系统还包括：控制中心，以及连接所述吸盘和控制中心，用于对所述吸盘进行抽取空气或通气的抽真空单元；连接所述控制中心，用于接收铺设命令或释放命令的收信单元；连接所述控制中心，用于感应所述吸盘接触幕墙的感应单元一。

采用上述方案，实现在需要铺设吸盘时，再将吸盘吸附在墙面上，无须提前安装吸盘（即轨交车辆行进用轨道）；在无须使用吸盘时，对吸盘进行回收。

进一步的，所述吸盘控制系统还包括：连接于吸盘和控制中心，用于接收控制中心命令，带动所述吸盘沿垂直于幕墙方向伸出或缩回的伸缩单元；连接于所述抽真空单元和控制中心，用于感应所述吸盘已被全部释放的感应单元二。

采用上述方案，在吸盘无须吸附在墙面时，沿垂直于墙面方向缩回吸盘，从而增大吸盘与墙面间距，避免了吸盘即其周围器件划伤墙面的可能，同时避免了对吸盘的磨损，增加吸盘使用寿命；在需要吸盘吸附墙面时，伸缩单元伸出，可增加吸盘对墙面的压力，方便吸盘吸附于墙面上。

进一步的，所述控制中心用于：接收所述收信单元发送的铺设命令，控制所述伸缩单元伸出，从而带动所述吸盘接触幕墙；接收所述感应单元一感应到吸盘接触幕墙时，发送的触发信号一，控制抽真空单元对所述吸盘进行抽取空气操作，以使吸盘与幕墙的接触面处于真空或接近真空状态；接收收信单元发送的释放命令，控制所述抽真空单元对所述吸盘进行通气操作，以使吸盘与幕墙原处于真空或接近真空的接触面充气，从而使吸盘与幕墙之间分离；接收感应单元二感应到吸盘已被全部释放时，发送的触发信号二，控制伸缩单元缩回，从而带动所述吸盘缩回。

采用上述方案，公开了系统工作信号走向及相应信号响应，解决对吸盘的固定及回收问题。

进一步的，系统还包括：连接所述控制中心和吸盘，用于驱动所述吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动的水平驱动单元；连接于控制中心和伸缩单元，用于感应伸缩单元带动吸盘缩回完成的感应单元三；当需要吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动时，控制中心接收感应单元三感应到伸缩单元缩回时，发送的触发信号三，控制水平驱动单元驱动所述吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动。

采用上述方案，解决吸盘在墙面上的变向问题，进一步的，解决了依附吸盘行走的清洁机器人在墙面的变向问题，实现机器人在整个墙面上行走。

进一步的，吸盘控制系统还包括：连接所述吸盘与水平驱动单元之间的水平移动单元，所述水平驱动单元通过驱动所述水平移动单元移动，从而带动所述吸盘移动。

采用上述方案，实现对吸盘的整体变向控制，无需对单个吸盘进行变向控制，减轻系统复杂度，增加系统稳定性。