[发明专利]铸造机器人用全向多指异步抓手

权利要求书

1.一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器，其特征在于：在所述的连接座的上下两端设有对称布置的连接耳座，在所述的连接座的左右两侧设有同轴且对称布置的连接销轴或销轴孔，在所述的连接座的中间位置设有圆形工艺孔；所述的弧形支架的上端与连接座固连，所述的弧形支架的下端与安装座固连；在所述的安装座的前后两侧设有导轨，且在两条导轨之间还设有长腰形工艺孔，在安装座的左右两端均设有人字形滑槽；所述的纵向夹紧器安装在安装座上，且与安装座之间通过横向调节装置相连接，所述的横向调节装置安装在纵向夹紧器的两端；所述的横向夹紧器对称安装在安装座的左右两端；

所述的纵向夹紧器包括纵向夹紧缸、纵向夹紧套管、滑块、纵向夹头和纵向夹头伸缩缸，所述的纵向夹紧缸的两端通过横向调节装置固定安装在安装座上，且与纵向夹紧套管的顶部均通过铰链相连接；在所述的滑块的顶部设有安装孔，在滑块的上端还设有垂直导向孔，在滑块的下端设有纵向导向孔，在滑块的内侧设有导轨滑槽，所述的滑块通过其安装孔套装在纵向夹紧缸的活塞杆上，所述的滑块还通过其导轨滑槽套装在安装座的导轨上，且与安装座之间通过横向调节装置相连接；所述的纵向夹紧套管的截面呈回字形，在所述的纵向夹紧套管的上端内侧设有纵向导向轴，所述的纵向导向轴安装在滑块的纵向导向孔内且与滑块之间通过直线轴承或滑动轴承相连接；所述的纵向夹头的中上部分的截面呈矩形，所述的纵向夹头套装在纵向夹紧套管内，在所述的纵向夹头的下端设有第一防滑橡胶层，在所述的纵向夹头的最下端还设有第一防脱钩；所述的纵向夹头伸缩缸的上端与纵向夹紧套管通过铰链相连接，纵向夹头伸缩缸的下端与纵向夹头通过铰链相连接；

所述的横向调节装置包括齿条、防滑止动板、手环和拉伸弹簧，所述的齿条有两根，且平行布置在安装座前后两端的顶部；在所述的防滑止动板的一端下方设有止动齿，在防滑止动板的另一端设有圆形挂钩孔和垂直导柱，所述的垂直导柱置于滑块的垂直导向孔内，且防滑止动板与纵向夹紧器的滑块之间通过两根拉伸弹簧相连接,防滑止动板与齿条保持啮合；所述的手环位于防滑止动板的一侧，且与防滑止动板固连；两根拉伸弹簧对称布置在滑块的外侧面上，所述的拉伸弹簧的上端与防滑止动板相连接，拉伸弹簧的下端与滑块相连接。

2.根据权利要求1所述的一种铸造机器人用全向多指异步抓手，其特征在于：所述的横向夹紧器包括横向夹紧缸、摆角调节器、横向夹紧套管、横向夹头、横向夹头伸缩缸，所述的横向夹紧缸安装在安装座的下方，且其中部与安装座通过铰链相连接，所述的横向夹紧缸的内侧端与摆角调节器通过铰链相连接，在所述的横向夹紧缸内侧端的顶部还设有导向滑移销，所述的导向滑移销置于安装座的人字形滑槽内并可沿着人字形滑槽滑移；所述的横向夹紧缸的外侧端与横向夹紧套管的顶部固连；所述的摆角调节器固定安装在安装座的底部，且与安装座之间通过铰链相连接；所述的横向夹头套装在横向夹紧套管内，并可沿着横向夹头套管上下滑移，在所述的横向夹头的下端设有第二防滑橡胶层，在所述的横向夹头的最下端还设有第二防脱钩；所述的横向夹头伸缩缸的上端与横向夹紧套管通过铰链相连接，横向夹头伸缩缸的下端与横向夹头通过铰链相连接；所述的导向滑移销通过螺纹与横向夹紧缸相连接，在所述的导向滑移销的顶部设有销钉帽。

3.根据权利要求2所述的一种铸造机器人用全向多指异步抓手，其特征在于：所述的摆角调节器包括摆角调节缸、左连杆和右连杆，所述的摆角调节缸安装在安装座的底部，且其中部与安装座之间通过铰链相连接，所述的摆角调节缸的外侧端与左连杆、右连杆通过同轴铰链相连接；所述的左连杆位于摆角调节缸的左侧，左连杆的左端与左侧的横向夹紧缸通过铰链相连接；所述的右连杆的右端与右侧的横向夹紧缸通过铰链相连接。

4.根据权利要求1所述的一种铸造机器人用全向多指异步抓手，其特征在于：在所述的安装座的顶部设有电磁换向阀和安全阀。

5.根据权利要求1所述的一种铸造机器人用全向多指异步抓手，其特征在于：所述的纵向夹紧缸、纵向夹头伸缩缸、横向夹紧缸、横向夹头伸缩缸和摆角调节缸采用双作用气缸或双作用液压缸或电动推杆。