[发明专利]基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置

权利要求书

1.一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，包括：上电机架(1)、偏航并联连杆组(2)、支撑架(6)、俯仰并联连杆组(8)、输出轴(9)、下电机架(15)，其特征在于，

所述俯仰并联连杆组(8)与所述仿生机器鼠的腰部前关节连接，所述偏航并联连杆组(2)与所述仿生机器鼠的腰部后关节连接，并且能够使所述腰部前关节和腰部后关节相关联地进行上下俯仰、左右偏航转动，并且所述腰部前关节和腰部后关节转动的方向相反；

所述俯仰并联连杆组(8)包括：俯仰滑动连接杆(81)、第一前连杆-滑动连接杆连接轴、第一后连杆-滑动连接杆连接轴、第一前连杆(84)、第一后连杆、第一前曲柄-连杆连接轴(85)、第一后曲柄-连杆连接轴、第一前曲柄(88)，第一后曲柄；所述第一前曲柄和第一后曲柄关于所述俯仰滑动连接杆基本对称地转动；

所述第一前连杆(84)与所述第一前曲柄-连杆连接轴(85)固定，第一后连杆与第一后曲柄-连杆连接轴固定，所述俯仰滑动连接杆(81)均与第一前连杆-滑动连接杆连接轴、第一后连杆-滑动连接杆连接轴固定；所述俯仰并联连杆组(8)固定在上电机架(1)与下电机架(15)上；

所述偏航并联连杆组(2)包括：偏航滑动连接杆(91)、第二前连杆-滑动连接杆连接轴(92)、第二后连杆-滑动连接杆连接轴、第二前连杆(97)、第二后连杆、第二前曲柄-连杆连接轴(99)、第二后曲柄-连杆连接轴、第二前曲柄(96)、第二后曲柄；所述第二前曲柄和第二后曲柄关于所述偏航滑动连接杆基本对称地转动；

所述第二前连杆与所述第二前曲柄-连杆连接轴固定，第二后连杆与第二后曲柄-连杆连接轴固定，并且所述第二前连杆与所述第二前连杆-滑动连接杆连接轴固定，第二后连杆与第二后连杆-滑动连接杆连接轴固定，所述偏航并联连杆组(2)固定在上电机架(1)上；

所述的腰部模拟装置还包括第一电机和第二电机，所述第一电机的输出轴通过第一曲柄与所述俯仰并联连杆组(8)固定，所述第二电机的输出轴通过第二曲柄与所述偏航并联连杆组(2)固定；在第一电机的驱动下，第一曲柄带动所述俯仰并联连杆组(8)的俯仰滑动连接杆往复直线运动，在第二电机的驱动下，第二曲柄带动所述偏航并联连杆组(2)的偏航滑动连接杆往复直线滑动；

当俯仰并联连杆组(8)的俯仰滑动连接杆往复直线滑动时，可以实现仿生机器鼠的腰部的上下俯仰运动，当偏航并联连杆组(2)的偏航滑动连接杆往复滑动时，可以实现仿生机器鼠的腰部的左右偏航运动；

所述支撑架(6)通过螺钉将所述上电机架(1)与所述下电机架(15)连接在一起；所述上电机架(1)开有第一滑槽和第二滑槽(913)，所述俯仰并联连杆组(8)通过第一法兰轴承(11)与所述支撑架(6)固定，所述第一法兰轴承(11)与支撑架(6)之间的配合是间隙配合，俯仰并联连杆组(8)通过第一微型滚珠衬套(82)在上电机架(1)的第一滑槽内滑动，所述第一微型滚珠衬套(82)与上电机架(1)的第一滑槽之间的配合是间隙配合；所述上电机架(1)和下电机架(15)分别开有孔，第一电机固定在上电机架(1)上，与上电机架的孔间隙配合，第二电机固定在下电机架(15)上，与下电机架的孔间隙配合；所述偏航并联连杆组(2)与传动轴(7)固定，所述传动轴(7)通过第二法兰轴承(10)固定在上电机架与下电机架上，偏航并联连杆组(2)通过自润滑轴承(912)固定在上电机架的第二滑槽内滑动，所述自润滑轴承(912)与上电机架的第二滑槽为间隙配合。