[发明专利]一种下肢康复训练机器人及其训练方法

说明书

本发明公开一种下肢康复训练机器人及其训练方法，包括工作台、躺板、脚套、V型气囊、气泵和控制装置，所述工作台和躺板之间设置有伸缩杆，所述工作台和躺板均与伸缩杆固定连接，所述工作台上设置有用于抬起大腿的呈I型的形状记忆合金条，所述形状记忆合金条一端与工作台活动连接，所述形状记忆合金条内设置有连接管和电热丝，所述形状记忆合金条另一端设置有用于箍住大腿的箍体，所述脚套侧面设置有魔术贴子贴，所述V型气囊一侧设置有与魔术贴子贴相配对的魔术贴母贴，所述V型气囊连有进气管和排气管，所述连接管和进气管均与气泵的排气嘴连接；该下肢康复训练机器人驱动结构简单。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种下肢康复训练机器人及其训练方法。

背景技术

医疗器械是指直接或者间接用于人体的仪器、设备、器具、体外诊断试剂及校准物、材料以及其他类似或者相关的物品，包括所需要的计算机软件。

目前机器人已经开始应用到医疗方面，尤其是物理辅助康复训练的机器人，运用已有较多的例子，目前的物理辅助康复训练的机器人一般采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动手臂进行康复训练，但是现有的采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动下肢的机器人的驱动结构复杂，难以满足市场上的需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种驱动结构简单的下肢康复训练机器人。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种下肢康复训练机器人，包括工作台、躺板、脚套、V型气囊、气泵和控制装置，所述工作台和躺板之间设置有伸缩杆，所述工作台和躺板均与伸缩杆固定连接，所述工作台上设置有用于抬起大腿的呈I型的形状记忆合金条，所述形状记忆合金条一端与工作台活动连接，所述形状记忆合金条内设置有连接管和电热丝，所述形状记忆合金条另一端设置有用于箍住大腿的箍体，所述脚套侧面设置有魔术贴子贴，所述V型气囊一侧设置有与魔术贴子贴相配对的魔术贴母贴，所述V型气囊连有进气管和排气管，所述连接管和进气管均与气泵的排气嘴连接，所述连接管、排气管和进气管上均设置有电磁阀，所述工作台上设置有第一舵机和第二舵机，所述形状记忆合金条上设置有拨动部，所述第一舵机和第二舵机的转轴上分别设置有第一拨片和第二拨片，所述气泵、电磁阀、第一舵机和第二舵机均与控制装置电性连接。

作为优选，所述脚套与魔术贴子贴缝合，所述V型气囊与魔术贴母贴粘合，魔术贴子贴和魔术贴母贴不易脱落。

作为优选，所述工作台上设置有连接板，所述连接板上连有万向接头，所述形状记忆合金条与万向接头螺纹连接，形状记忆合金条拆装简单，连接稳定，可以方便工作人员更换。

作为优选，所述连接板上设置有探热器，所述探热器与控制装置电性连接，通过设置有探热器监测形状记忆合金条的温度，可以有效的防止形状记忆合金条过热而导致使用者不适。

作为优选，所述脚套上设置有单向轮，所述单向轮上设置有子扣，所述脚套上设置有母扣，所述单向轮位于脚踝处，通过在脚套上设置有单向轮，可以有效的防止在训练中脚踝被磨伤，而且单向轮拆装方便。

作为优选，所述V型气囊内设置有气压传感器，所述气压传感器与控制装置电性连接，通过在V型气囊内设置有气压传感器，气压传感器可以对V型气囊内的气压进行检测，一旦达到设定值马上反馈给控制装置，防止V型气囊被撑爆。

作为优选，所述第一拨片和第二拨片上均镶嵌有压力传感器，通过在第一拨片和第二拨片上均镶嵌有压力传感器，当形状记忆合金条接触到压力传感器时，压力传感器可以将信息反馈给控制装置，方便控制装置及时控制第一舵机和第二舵机工作。

作为优选，所述躺板上面设置有乳胶垫。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种下肢康复训练机器人的训练方法，其特征在于：