[发明专利]高铁整车焊缝自动打磨和焊缝探伤系统

权利要求书

1.一种高铁整车焊缝打磨和焊缝探伤系统，其特征在于，包括：

至少一个机器人、焊缝打磨和探伤设备；

所述机器人，用于检测车体焊缝参数以及所述机器人的状态参数，并根据所述车辆焊缝参数和所述机器人的状态参数，控制所述焊缝打磨和探伤设备对焊缝余高进行铣削和打磨。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人包括：

感测单元、控制单元、驱动单元和执行单元；

感测单元，用于检测车体焊缝参数以及所述机器人的状态参数，并将所述车体焊缝参数以及所述机器人的状态参数发送给所述控制单元；

控制单元，用于根据所述车体焊缝参数以及所述机器人的状态参数，控制所述驱动单元以驱动所述执行单元；

驱动单元，用于在所述控制单元的控制下驱动所述执行单元；

执行单元，用于在所述驱动单元的驱动下，执行所述焊缝打磨和探伤设备对焊缝余高进行铣削和打磨的任务。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述感测单元包括：传感器和扫描仪；

所述传感器，用于检测所述机器人的状态参数，所述状态参数包括：距离车体的位置信息和所述机器人的速度信息，并将所述状态参数发送给所述控制单元；

所述扫描仪，用于扫描获取车体焊缝表面的三维数据，并将所述三维数据发送给所述控制单元。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述执行单元包括：基座，腕部、臂部、腰部和末端执行器；

末端有6个自由度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述焊缝打磨和探伤设备包括：

铣削驱动单元和铣削执行单元，所述铣削驱动单元在所述机器人的控制下驱动所述铣削执行单元对焊缝余高执行铣削操作；

磨削驱动单元和磨削执行单元，所述磨削驱动单元在所述机器人的控制下驱动所述磨削执行单元对焊缝余高执行打磨操作。

6.根据权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，还包括：

除尘与铝屑回收设备，用于在所述机器人的控制下，启动和停止对所述焊缝打磨和探伤设备执行铣削和打磨操作所产生的粉尘和铝屑进行回收。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述除尘与铝屑回收设备包括：

吸头和除尘单元，所述吸头与所述除尘主机连接；

所述除尘主机，用于通过所述吸头抽入铣削和打磨操作所产生的粉尘和铝屑。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

渗透检测设备，用于在除尘与铝屑回收设备对粉尘和铝屑进行回收之后，在所述焊缝表面喷洒清洗剂、渗透剂和显像剂，并对所述焊缝表面进行擦拭和检测结果拍照，并将拍照结果发送给所述控制单元。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

安全防护设备，用于对所述执行单元和运行环境自检，并在出现异常时自动报警和停机。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述安全防护设备，用于对除尘与铝屑回收设备的收集状态和容量进行监视和报警。